3,4-laboratoriya ishi haqida hisobot

3,4-laboratoriya ishi haqida hisobot.

GARMONIK TA'SIRLARDAN FOYDALANIB, NOCHIZIQLI AVTOMATK BOSHQARISH TIZIMINI TADQIQ ETISH.

Bajardi: Yo’ldoshev N.
Tekshirdi: Yakubova N.
Variant: №18.

Variant	, sek	, rad/sek	, sek	, sek
18	19.4	0.09	2	6

1. 
   Tizim ta`rifi
   

Kurs uchun chiziqli kema nazorat qilish tizimi tekshirilmoqda. Strukturaviy diagrammasi ko`rsatilgan.
Kema harakati uzatish funksiyasi shaklida chiziqli matematik model bilan tavsiflanadi.
, bunda rad/sek, sek,
Yuritma (rul mashinasi) birlamchi manfiy teskari bogʻlanish bilan qamrab olingan taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi. Shunday qilib uzatish funksiyasi:
, sek,
Kema izg’ish burchagi va tezligiga nochiziq cheklovlar qo'yiladi
, .
U yoki bu tomonga burilish burchagini оʻlchash uchun girokompasdan foydalaniladi. Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno kоʻrinishida uzatish funksiyasi bilan yoziladi.
, сек,
PID-rostlagichdan foydalanishda sistemaning oʻtish jarayonlari tadqiq qilinadi. ,
bunda , сек, сек, сек,

2. 
   Nochiziqli model modifikatsiyasi
   

«Kema» modeli.

«Yuritma» modeli.

datchikning o'tish tezligini cheklaydigan "Saturation" bloki uchun to'yingan chegaralarni kiritish kerak, chunki ...
«Rostlagich» modeli.

O'tish jarayonlarini rejalashtirish uchun funksiya
function lab5graph ( phi, delta )
figure(1);
subplot(2,1,1);
set(gca,'FontSize',16);
...
h = get(gca, 'Children');
set(h(1),'LineWidth',1.5)

3. 
   sysdata.m skripti Manba ma'lumotlarini yuklash uchun
   

clear all;
clc;
K = 0.0694;
Ts = 18.2;
phiZad = 30;
fConst = 0;

4. 
   lab5go.m ishga tushurish skripti
   

sysdata;
sim ( 'lab' )
lab5graph ( phi, delta )

5. 
   overshoot funksiyasi
   

function [sigma,Tpp] = overshoot ( t, y )
yInf = y(end);
diff = (y - yInf) / abs (yInf);
sigma = max(diff) * 100;
i = find(abs(diff) > 0.02);
Tpp = t(max(i)+1);

6. 
   Kema vaqtining doimiyligini sifat ko'rsatkichlariga ta'siri
   

lab5go1.m skripti hisoblash uchun
sysdata;
Ts0 = Ts;
aTs = linspace(0.8, 1.2, 100) * Ts0;
...
h = get(gca, 'Children');
set(h(1),'LineWidth',1.5)
O’tish jarayoni va uzatish funksiyalari grafikalar.



Burilish burchagi sifat ko'rsatkichlariga ta'siri

lab5go2.m skripti hisoblash uchun sysdata;
aPhi = linspace(1, 110, 180);
...
h = get(gca, 'Children');
set(h(1),'LineWidth',1.5)
O’tish jarayoni va uzatish funksiyalari grafikalar.