Mavzu: robotlarning mexanik tizimi

Mavzu: robotlarning mexanik tizimi

MAVZU: ROBOTLARNING MEXANIK TIZIMI

Sanoat robotining mexanik sistemasi harakat funksiyalarini va texnologik
operatsiyani amalga oshirishga xizmat qiladi.
Uning tarkibiga manipulyator va harkatlanish qurilmasining mexanik
sistemasi kiradi va quyidagi asosiy qismlardan tashkil topadi: elementlar
konstruksiyalari, yuritgichlar va qisqich qurilmalari.
10.1 – rasmda sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari
keltirilgan

10.1 – rasm. Sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari:
1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi.


10.2 Sanoat robotining kinematikasi
Mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga
kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli
mexanizmlardir. Zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda
ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga
nisbatan surilishi (siljishi) mumkin.
SR mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari
kinematik zanjirni tashkil etadi. Kinematik zanjirda zvenolar birbiri bilan
bog‘lanishi kinematik juftlar yordamida amalga oshriladi.
25
Har bir kinematik juft biror zvenoning boshqasiga nisbatan siljish erkinlik
darajalari soni h bilan xarakterlanadi:
h  6  S, (2.1)
bu yerda S – zvenolarning nisbiy harakatiga qo‘yiladigan aloqa shartlari soni va u
kinematik juftning sinfini aniqlaydi.
Manipulyatorning kinematik zanjiri fazoviy ochiq zanjir ko‘rinishida
bo‘lib, V sinf aylanma va chiziqli harakat kinematik juftlaridan tashkil topadi va
bitta erkinlik darajasiga ega bo‘ladi.
Kinematik zanjirning harakat darajalari soni W deb, kinematik zanjirning
qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari soniga aytiladi
[4,5].
Erkinlik darajalari soni quyidagi formuladan topiladi

 
5
i 1
W 6n i Pi (2.2)
bu yerda n – manipulyatorning harakatlanuvchi zvenolari soni; Pi – kinematik
juftlar soni; i – kinematik juftning sinfi.
Agar kinematik zanjir faqat V sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda
erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi
W  6n  5P5 . (2.3)
Mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni
quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki Wa=0; korpusniki Wq>0; mexanik
qo‘lniki WM>1; qisqich qurilmasiniki Wk > 0.
Korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi
aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. Mexanik qo‘lning harakat darajalari soni
sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi.
Manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi
qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. Robot - ning
manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va
murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi.
26
Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini
qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham
bajaradi.
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:
 Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning
o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi
harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining
siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
 Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi
siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi
zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan
bog‘liq bo‘ladi.
 Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion
harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan
harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta
orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch
o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.
Shunday qilib, regional va lokal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining
harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi.
2.2 – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3
sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun
ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat
manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi

(lokal orientirlash harakatlari). Ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va

manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi.
Sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich
qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va
ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak.
Buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur.

10.2 – rasm. Robot qo‘li mexanizmining sxemasi:
1,2,3-regional harakatlar; 4,5,6- orienterlash harakatlari; 7- ishchi organ;
http://fayllar.org