Robot elektr yuritmasining yuklama momenti

6-AMALIY MASHG’ULOT.

Robot elektr yuritmasining yuklama momenti va kuchini hisoblash

1.Robotning barcha mexanizmlari boshlang’ich xolatga keltiriladi (1-rasm);

1. 
   gorizontal xarakatlanish mexanizmi stanok shpindeli o’qiga 90°burchakda bo’lishi kerak;
   
2. 
   qisqich mexanizmi maxkamlangan vertikal xarakatlanish mexanizmi shtangasi eng yuqori xolatda joylashishi lozim;
   

V) gorizontal xarakatlanish mexanizmi o’ng tomonda joylashishi kerak. 2.Havo tayyorlash bloki orqali manipulyatorga xavo yuboriladi.
Havo bosimini tayyorlash blokida joylashgan bosimni me’yorlash qurilmasi yordamida me’yorga keltiriladi. Bosim (3,4-5-98)105 Pa orasida bo’lishi lozim.

3. 
   Kompyuterni boshqarish blokini va displeyni 50 Gts chastotali tok manbaiga ulanadi. Boshqarish blokida «SETЬ» lampasi yonishi kerak.
   
4. 
   Stolga xom maxsulotli kasseta o’rnatiladi.
   

Ishni bajarish tartibi

1. 
   Boshqarish blokida 1-avtomat yoqiladi, 1-ulagich (puskatelь) yoqiladi. «SET’» tugmasini bosib, displey yoqiladi.
   
2. 
   Klaviatura displeyida «LIN», «DUP», «RED» klavishlari bosiladi. «LIN»,
   

«DUP», «RED» lampalari yonishi kerak.

3. 
   Kompyuterning chap klavishini «yuqori» xolatga keltiriladi. «PIT» lampasi yonishi kerak
   
4. 
   Kompyuterning «PUSK». «IR» klavishlari bosiladi 5.Displey ekranida (monitorda) 160 000 belgisi paydo bo’ladi
   

6. 
   Displey klaviaturasida 20 000 tip soni teriladi va «G» va «S» klavishlari bosiladi
   
7. 
   Ekranda «ROBOT» yozuvi paydo bo’ladi. Keyin displey klaviaturasida robotning ish raqamiga mos keluvchi ikki xonali son kiritiladi, masalan: 01.
   
8. 
   Displey ekranida «Vklyuchite blok» yozuvi paydo bo’ladi. Kompyuter klavishini yuqoriga o’rnatiladi va boshqarish blokidagi «S» tumbleri yoqiladi. Ekranga quyidagi yozuvlar chiqadi:
   

«ROBOT ISHLASHIGA RUXSAT ETILADIGAN ISH PARAMETRLARINI KIRITING»

Kasseta turi	1
Xom maxsulot turi	0
Stanok modeli	1
Kassetadagi detallar soni	0
Qatordagi pozitsiyalar soni	0
TSikllar soni	0

1.1-rasm. «Elektronika-NTSTM-01» sanoat roboti qurilmasi
1-elektromexanik manipulyator: 2-vertikal harakatlanish mexanizmi; 3- gorizontal harakatlanish mexanizmi: 5-burilish mexanizmi: 6-shtanga: 7-qiskich.
Displey klaviaturasini boshqarish buyrug’i:
Robotni ishga tushirish AR2;
Robotni avariyaviy to’xtatish SBR;
Robotni to’xtatish S;
Ishni davom ettirish P;
Jadvalni chiqarish T;
Ishlov berilgan buyumlar soni PRM;
Parametrlar kiritishning tugashi belgisi PS;
«Kasseta turi O» qatoridagi belgi 0 raqami bo’lishi kerak.

1. 
   Agar kasseta turi 1 bo’lsa, klaviaturadan raqam bosiladi, agar 0 bo’lsa, PS klavishi bosiladi.
   
2. 
   Agar buyum turi K (<70mm) bulsa, PS klavishi bosiladi.
   
3. 
   Qatordagi pozitsiyalar soniga mos keluvchi klavishi, so’ng PS klavishi bosiladi.
   
4. 
   AR2 klavishi bosilgandan so’ng robot avtomatik tarzda buyumlar bilan ishlashni boshlaydi.
   

Hisobot tarkibi

Robotning vazifasi va texnik xarakteristikalari bilap tanishish. Robotning qurilmalari va ish printsipi bilan tanishish.
Robotning kinematik sxemasini qurish va robotning manyovrliligini hisoblash. Robot manipulyatorining ishchi zonasini aniqlash va chizmasini chizish.
«Stanok-robot» yacheykasida robotning vaqtinchalik ish diagrammasini tuzish. Robotning ishlash tsiklogrammasini chizish.
Nazorat savollari
1.Robotlarning sinflanishi.
2.Robotning manyovrliligi.
3.CHiziqli koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.
4.TSilindrik koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.
5.Sferik koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.
6.Konturli koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.