1-mavzu: elektr zanjirlari va ularni elementlari

 
MANIPULYATOR VA SANOAT ROBOTLARINI ADAPTIV DASTURLI 
BOSHQARISH SISTEMALARI. 
O`z o`zidan moslashuvchi adaptive sistemalarni paydi bo`lishi axborot oqimi soni bo`yicha 
SDB klassifikasiyasini kengayishiga olib keladi. Ma`lum kriteriyalar bo`yicha ishlov berishni 
o`zgaruvchan shartlariga avtomatik ravishda moslashadigan adaptive SDB (ASDB) lar paydo 
bo`ladi, boshqaruvni va bosh teskari bog`lanishlar bilan aniqlanadi. 
O`z o`zidan mostlashuvchi avtomatik boshqarish sistema (ABS) larda boshqaruvchi 
ob`ektlarni parametrlari, uni hususiyatlari va ishlash sharoiti noaniq bo`ladi. Ular ishlash 
davomida ko`zda tutilmagan holatda o`zgaradi. Bunday holatlarda effektiv boshqarishga erishish 
uchun ish davomida ob`ekt xarakteristikasi to`g`risida axborotlar yig`iladi. 
O`z o`zidan moslashuvchi ABS larda yig`ilgan axborotlar asosida boshqarishdan qo`yilgan 
maqsadga erishish uchun rostlagichlarni ustavlari yoki parametrlari o`zgartiriladi.
O`z o`zidan tashkil qilinuvchi ABS larda ko`rsatib o`tilganlar bir qatorda sistema strukturasi 
shunday o`zgaradiki, natijada boshqarish maqsadi yuksak darajada bajariladi. 
Birinchi turdagi o`z o`zidan boshqarish maqsadi sifatida ba`zi-bir statik sifat ko`rsatkichini 
ekstremumga erishish ko`zda tutiladi. Ekstremum soxasidagi vazifani ta`minlash uchun 
rostlagichga beriladigan topshiriq avtomatik ravishda o`zgaradi.
Ikkinchi turdagi o`z o`zidan moslashuvchi sistemalarda sifat ko`rsatkichi sistemani dinamik 
hususiyatlari bilan ifodalandi. 
Sifat ko`rsatkichini ekstremumiga erishish ABS parametrlarini (rostlagichlarni kuchaytirish 
koeffisienti va vaqt o`zgarmaslarini va teskari aloqani) avtomatik ravishda o`zgarishi orqali 
amalgam oshiriladi. 
O`z o`zidan moslashuvchi bunday sistemalar o`z o`zidan moslashuvchi, korrektlanuvchi 
sistemalar deb ataladi (yoki parametrlari o`z o`zidan rostlanuvchi sistemalar). 
Bunday adaptive o`z o`zidan moslashuvchi avtomatik boshqarish sistemalari statik robotlari 
va monipulyatorlarni asosiy boshqarishi sistemalari bo`lib hizmat qiladi.