1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

Gumanoid robotlar
2010 yilda Xitoyda gumanoid robotlar uchun Olimpiya o’yinlari bo’lib o’tdi, bu erda androidlar turli sport intizomlari bo’yicha bahslashdi. Avtonom robotlar, yarim avtonom tizimlar va masofadan boshqariladigan qurilmalar ishtirok etishlariga ruxsat berildi va har bir sinf faqat o’ziga xos turlari bilan raqobatlashdi. Ginoid Sofiya Saudiya Arabistonining rasmiy fuqaroligini olgan birinchi robot bo’ldi.
R
obotlar qanday rivojlanadi
Yaqin o’n yilliklarda robotlar nima qila olmasligini tasavvur qilish qiyin. Inson mushaklaridan 1000 barobar kuchliroq va o’z vaznidan 50 barobar ko’proq yuk ko’tarishga qodir robotik mushaklar allaqachon yaratilgan. Robotlarning keyingi rivojlanishi yangi materiallar va xususiyatlarning kashf etilishi, shuningdek, kompyuter texnologiyalarining yutuqlari bilan bog’liq bo’ladi.

4-MAVZU: ZAMONAVIY ROBOTAR TARKIBIY TUZILMASI, ULARNING PARAMETRLARI VA TURKUMLARI HAQIDA MA’LUMOT.
Reja:

1. 
   Sanoat robotlarining tasnifi
   
2. 
   Robotlarning ixtisoslik darajalari
   

SANOAT ROBOTLARI (SR) - GOST 25686-85 da sanoatdagi texnologik va (yoki) yordamchi operatsiyalarni bajarishga mo‘ljallangan robot."Manipulyatorlar, avtooperatorlarlar va sanoat robotlari. Terminlar va ta’riflar" sanoat robotiga quyidagi ta’riflar berilgan.

SANOAT ROBOTI (SR) – avtomatik mashina, statsionar yoki Harakatlantiruvchi, manipulyator ko‘rinishidagi harakatlantiruvchidan tashkil topgan bir necha darajadagi harakatchanlik va ishlab chiqarish jarayonida vosita va boshqarish funksiyalarini bajarish uchun qayta dasturlashtiriladigan boshqarish moslamasi. Asosiy klasifikatsion belgilaridan biri, strukturasini aniqlovchi,tarkibi, tashqi ko‘rinishi, zamonaviy robotlarning xizmat ko‘rsatish xususiyatlari kabi ulardan foydalanish sohasidir. 3.1.rasmda shu sabablarga ko‘ra klassifikatsiya kilingan.

3.1-rasm. Sanoat robotlarining tasnifi.

Sanoat robotlari quyidagicha tasniflanadi:
1. Amalga oshirilgan operatsiyalarning mohiyati bo‘yicha:texnologik (ishlab chiqarish) – ishlab chiqarish jarayonining asosiy operatsiyalarini bajaradi (yegish, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va boshqalar);
Yordamchi (ko‘tarish va tashish) - texnologik uskunalarning yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun xizmat ko‘rsatishda foydalaniladi (ehtiyot qismlar va asboblarni olib tashlash, o‘rnatish - bo‘shatish, shuningdek transport va ombor operatsiyalarida);
Universal - har xil operatsiyalarni bajarish uchun shu jumladan turli xil uskunalar bilan birgalikda ishlash.
2. Ixtisoslik darajasi bo‘yicha:
Maxsus - ma’lum bir texnologik operatsiyani bajarish yoki asosiy texnologik uskunaning o‘ziga xos modeliga xizmat ko‘rsatish uchun;
Ixtisoslashgan (maqsadli) - bir xil turdagi texnologik operatsiyalarni bajarish (yig‘ish, payvandlash va boshqalar) yoki asosiy texnologik jihozlarga keng nomenklatura bo‘yicha xizmat ko‘rsatish, umumiy manipulyatsion harakatlarni birlashtiruvchi;
Ko‘p maqsadli - har xil asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarish.
3. Qo‘llanish sohasi va ishlab chiqarish turi bo‘yicha: quyish, shtamplash, payvandlash, mexanik ishlov berish, issiqlik bilan ishlov berish, qoplama, yig‘ish, avtomatik boshqarish, lazer bilan ishlov berish, transport va saqlash va boshqalar.
4. Ular ishlaydigan koordinata tizimlari turi bo‘yicha: to‘rtburchaklar (tekis va mekansal); qutbli (tekis, silindrsimon va sharsimon); angulyar yoki burchakli (tekis, silindrsimon va sharsimon).
5. Harakatlanish darajalari soni bo‘yicha: bitta, ikki, uch, to‘rt daraja bilan harakatchanlik va harakatchanlik darajasi to‘rtdan ortiq.
6. Yuk ko‘tarish hajmi bo‘yicha: o‘ta yengil- 1 kg gacha ko‘tarish qobiliyati; yengil - 1 dan 10 kg gacha; o‘rta - 10 dan 200 kg gacha; og‘ir - 200 dan 1000 kg gacha; o‘ta og‘ir - 1000 kg dan ortiq.
7. Harakatlanish (harakatchanlik) bo‘yicha: statsionar va qo‘zg‘aluvchi.
8. Ish joyiga o‘rnatish usuli bo‘yicha: o‘rnatilgan uskunalar, polga qo‘yiluvchi, osma.
9. Quvvat uzatish turiga ko‘ra: elektromexanik, pnevmatik, gidravlik,
kombinatsiyalangan.
10. Uzatmalar joylashish turiga ko‘ra: bitta blokda, harakatlanuvchi yo‘nalishlarda,
kombinatsiyalangan joylashuv.
11. manipulyatorlarning soni bo‘yicha: bitta, ikkita, uch va to‘rtta manipulyatorli.
12. Ishlatish muhiti bo‘yicha: normal, changga chidamli, issiqlik o‘tkazmaydigan, namlikka chidamli,portlashga qarshi va boshqalar. ijro.
13. Tezlik bo‘yicha: sekin- alohida tezlik darajalari chizikli tezliklar
0,5 m / s gacha; o‘rtacha - 0,5 dan 1 m / s gacha chiziqli tezlik; yuqori -1 m / s dan yuqori chiziqli tezlik;
14. Joylashuv aniqligi bo‘yicha: kichik - joylashishni aniqlash xatosi 1 mm gacha va yuqori; o‘rtacha - joylashtirish xatosi 0,1 dan 1 mm gacha; yuqori - xato
joylashishi 0,1 mm dan kam.
15. Dasturni ishlab chiqish tabiati bo‘yicha: qattiq kodli - harakatlar dasturi ish jarayonida o‘zgarmaydigan ma’lumotlarning to‘liq to‘plamini o‘z ichiga oladi; adaptiv - ish jarayonida olingan tashqi muhit ob’ektlari va hodisalari haqidagi ma’lumotlardan foydalangan holda o‘z harakatlarini amalga oshirish. Boshqarish dasturini sozlash imkonini beradigan sensatsion dasturlarga ega bo‘ling; moslashuvchan dasturlash - tashqi muhitning ob’ektlari va hodisalari to‘g‘risida maqsad va ma’lumot asosida o‘z harakatlarining dasturini tuzishga qodir.
16. Dasturlash tabiati bo‘yicha: pozitsiyali - harakat nuqtadan boshqasiga amalga oshiriladi. Nuqta; kontur - harakat doimiy traektoriya bo‘ylab amalga oshiriladi; birlashtirilgan.
17. Harakatning o‘ziga xosligi bo‘yicha: ko‘p nuqtali, kichik nuqta.SR talablari va parametrlari. Nominal yuk hajmi m n (kg) ob’ektning eng katta massasini anglatadi ob’ektni ushlab turish va ushlab turishni kafolatlaydigan va robotning belgilangan operatsion xususiyatlarini ta’minlaydigan gripp bilan birgalikda manipulyatsiya. Bundan tashqari, burchak koordinatalari tizimida ishlaydigan SR uchun, uning harakat o‘qiga nisbatan mos keladigan moslik darajasi uchun T i nominal yuk momentini ko‘rsatish kerak. Buning sababi, hisoblab chiqilgan tashish qobiliyati uchun iste’molchi tomonidan silliqlash moslamasining uzunligi ko‘paytirilishi mumkin, qo‘shimcha cheklovlarsiz, mos keladigan haydovchining ishdan chiqishiga olib kelishi mumkin. Ba’zi hollarda texnik xususiyatlar nominalga qo‘shimcha ravishda belgilanadi. Ko‘tarish qobiliyati va yuk momenti, pasayganda ularning maksimal qiymatlari dinamik parametrlar (tezlashtirish, tezlik). Buning sababi, qo‘zg‘aysanning bir xil daqiqasida tezlashishni pasayishi va shuning uchun inertial yuk tufayli katta massani siljitish mumkin. Bunday holda, maksimal quvvatning yarmiga teng tezlikni maksimal ko‘tarilishini ko‘rsating. Robotning harakatchanlik darajalari soni, bu darajalar sonini anglatadi. Ishchi tananing bog‘lanishga nisbatan erkinligi, siquvchi jag‘larning harakatini hisobga olmasdan harakatsiz deb qabul qilinadi.
Harakatlanish darajasi bo‘yicha siljish darajasi: S i (mm), φ i (rad). Harakatlanish tezligi darajasi: maksimal tezlik V max (m / s), ω max (1 / s). O‘rtacha (tsikl) tezlik robotning ish faoliyatini tavsiflaydi va pozitsiyalar orasidagi harakat vaqtiga bo‘lingan joy almashtirish qiymatiga teng. Harakatlanish darajasida maksimal tezlashuv: a (m / s 2), ε max (deg / s 2). Ishchi tananing joylashish xatosi Δ (mm) - haqiqiyning og‘ishi belgilangan dasturdan tutqichning holati. Past aniqlik bilan robotlarni ajrating joylashishni (Δ ›± 1 mm), yuqori aniqlikni talab qilmaydigan transport va ba’zi asosiy texnologik operatsiyalarni (bo‘yash) bajarishga qodir; keng foydalaniladigan o‘rtacha joylashuv aniqligi (0,1-1 mm) bo‘lgan robotlar; aniq o‘rnatish uchun ishlatiladigan yuqori aniqlikdagi (.10,1 mm) robotlar. Manipulyatorning kinematik tuzilishi bog‘lanishlar sonini va kinematik turini aniqlaydi juft ulanishlar.
Robotning ish maydoni - bu ishchi tanani joylashtiradigan joy. Ish maydoni hajmi V pz (m 3) - ish maydoni chegaralarida joylashgan hajm. Koordinatalar tizimining turi kinematik juftlarning birikmasi bilan aniqlanadi.
Dasturlashtirilgan boshqarish tizimining turi (DBT) joylashishni aniqlash usuli bilan aniqlanadi (tsiklik, pozitsion, kontur) va ishlatiladigan uskuna turi. DBT ning xotira sig‘imi - bu dastur freymlarining soni. Ramka sifatida tushuniladi buyruqlar bajariladigan va ularning bajarilishi tekshiriladigan buyruqlar va manzillarning ma’lum bir guruhidan iborat dasturning minimal elementi. Siklli DBT da, ramkada robotning harakatlanish darajasi, texnologik uskunalarni boshqarish va yordamchi buyruqlarni boshqarish buyruqlari mavjud. DBT ning joylashuvni aniqlash tizimi qo‘shimcha ravishda manipulyatorning harakatchanlik darajasi va harakatlanish tezligi, boshqarilayotgan ob’ektning joylashishni aniqligi to‘g‘risidagi ma’lumotlarni o‘z ichiga oladi. Tsiklik DBT lar kichik xotira hajmi bilan ajralib turadi (100 kvadratgacha). Xotiraning o‘rtacha hajmi (1200 dan 800 kvadratgacha) pozitsiyali DBT va katta (800 kvadratdan yuqori) - konturli DBT bilan ajralib turadi.
O‘lchamlari L, B, H (m).
Robot, manipulyator, DBT massasi mos ravishda m p, m m, m DBT (kg). Buzilishlar orasidagi o‘rtacha vaqt t (soat) o‘rtacha darajaga teng xizmat ko‘rsatish ko‘rsatkichidir robotning ishlashi paytida bitta barqaror etishmovchilikni topish va yo‘q qilishga sarflangan vaqtning qiymati. Kelajakda o‘rtacha MTBF t ≥ 1000 soat bilan o‘rtacha 8,0 soat va o‘rtacha MTBF t h 3000 soat bo‘lgan o‘rtacha tiklash vaqti 4.0 soatdan oshmaydigan dizayn echimlarini ishlab chiqish kerak.
O‘rtacha saqlash muddati t (h) - o‘rtacha qiymatga teng ko‘rsatkich robotning kalendarini saqlash muddati.
O‘rtacha resurs t p (ch) chidamlilik ko‘rsatkichidir; o‘rtacha sifatida hisoblanadi qabul qilingan cheklangan holatdan foydalanish vaqti (kapital ta’mirlash, hisobdan chiqarish). Ko‘pincha, o‘rtacha manbaning qiymati kapital ta’mirdan oldin belgilanadi. Manba mahalliy robotlarning aksariyati 8000 ... 9000 soat, ba’zan 10000 soat. Hozirgi vaqtda ishlab chiqarilgan sanoat robotlarining maqsadi va funktsionalligi, yuk ko‘tarish qobiliyati, boshqaruv tizimlari turi, joylashuv diagrammasi turi, dizayni (modifikatsiyasi) hisobga olingan holda bir qator xususiyatlarga ko‘ra tasniflanishi mumkin. SRni tasniflash va kodlashning tavsiya etilgan elementlari.
Kodning holati. Tasniflash tavsifi
SR modelida birinchi navbatda, tasniflash xususiyatining qiymati bilan ko‘rsatilgan maqsad va funktsionallik. Shu asosda quyidagi belgilar qabul qilinadi: G - galvanik ishlab chiqarishda texnik xizmat ko‘rsatish uchun; K - press-zarb uskunalariga texnik xizmat ko‘rsatish uchun; L - quyish mashinalariga texnik xizmat ko‘rsatish uchun; C - metall kesuvchi dastgohlarga xizmat ko‘rsatish uchun; Y - universal. Umumiy model kodida ikkinchi o‘rin uskunalar turini belgilashga beriladi. Bunda agar M harfi "Dastur nazorati bilan avtomatik manipulyator" degan ma’noni anglatadi.
Koddagi uchinchi o‘rin robotning yuk ko‘tarish qobiliyatini tavsiflaydi. Kodning to‘rtinchi qismida PRni boshqarish tizimining turi berilgan. Tavsiya etiladi quyidagi belgilar: C - tsiklik PU; F2 - pozitsiyali CNC; F3 - CNC konturi; F4 - universal CNC
Beshinchi o‘rinda joylashish sxemasi. Asosiy mexanik almashtirishlarning ishlatilgan koordinatalar tizimiga qarab PR mexanik tizimining sxemalarini tasniflash uchun qabul qilinadi.
Oltinchi o‘rin robotning dizaynini (modifikatsiyasini) tavsiflaydi. Yuqoridagi tasnifga muvofiq SM80Ts.48.11 robot modelining tavsifi quyidagicha echilishi mumkin: SM - metall kesish dastgohlariga xizmat ko‘rsatadigan avtomatik manipulyator; 80 - yuk ko‘tarish qobiliyati, kg; C - tsikl dasturini boshqarish; 48 - joylashtirish sxemasining ko‘rsatkichi (bu holda robot qutbli koordinatalar tizimida ishlashini ko‘rsatadi); 11 - dizayn. Boshqarish tizimining turiga ko‘ra sanoat robotlari uch avlodga bo‘lingan: moslashuvchan va aqlli (sun’iy intellekt elementlari bilan) dasturiy ta’minot. Birinchi avlod robotlarida qayta dasturlash bir kishi tomonidan amalga oshiriladi, shundan so‘ng sanoat robot avtomatik ravishda ishlaydi, belgilangan dasturni ko‘p marta takrorlaydi. Ikkinchi avlodda sanoat robotining harakat dasturlari bir kishi tomonidan o‘rnatiladi, ammo robotning o‘zi oldindan aniq noto‘g‘ri aniqlangan vaziyatga qarab, ma’lum bir doirada texnologik jarayon davomida qayta dasturlashtirilishi (moslashtirilishi) mumkin. Uchinchi avlodda odam ish topshirig‘ini yanada umumiy shaklda taqdim etadi va u sanoat roboti o‘z xotirasida o‘ziga xos vazifani bajara olish uchun tan olgan noaniq yoki o‘zgaruvchan muhitda qaror qabul qilish va o‘z harakatlarini rejalashtirish qobiliyatiga ega.

Uch avlod robotlari eng oddiylari asosida ierarxiyani hosil qiladi. Robotlar va yuqori qismida - rivojlanayotgan aqlli robotlar. Tirik organizmlar singari, robotlar nafaqat oddiydan murakkabgacha bo‘lgan yo‘l bo‘ylab rivojlanibgina qolmay, balki o‘zlarining rivojlanishlarida bir necha avlodlarni o‘tqazibgina qolmay, balki bu avlodlarning simbiozini ham yaratdilar, chunki robotlarning yuqori avlodlarini yaratish quyi avlod robotlarini takomillashtirish va ulardan foydalanish zarurligini rad etmaydi. 1-avlod robotining tuzilishi 3.2-rasmda ko‘rsatilgan. Bunda hissiy elementlardan struktura faqat ichki ma’lumot sezgichlaridan foydalanadi, ular avtomatik ravishda ijro etuvchi qurilmalarning holatini aniqlaydi. Boshqarish mikroprotsessor kontrolörleri asosida amalga oshiriladigan boshqaruv mashinasi tomonidan amalga oshiriladi. Robotning ishchi dasturi inson operatori tomonidan o‘rnatiladi va robot ishlayotganda bu dastur o‘zgarmaydi.

3.2-rasm. Birinchi avlod robotning tuzilishi.

Ikkinchi avlod robotlari yanada murakkabroq. Ular aqlli va boshqaruv tizimiga ega, yensorli ma’lumotlarni qayta ishlash va uning asosida boshqaruv harakatlarini shakllantirish uchun zarur bo‘lgan sun’iy intellekt elementlarini o‘z ichiga oladi. 2-avlod robotining tuzilishi sek. 3.3. Ushbu tuzilishda ichki ma’lumotlarning datchiklari bilan bir qatorda tashqi ma’lumotlarning sensorlari qo‘llaniladi, bu robot oldindan belgilangan dasturni bajarishda tashqi muhitdagi o‘zgarishlarga munosib javob berishga imkon beradi. Bundan tashqari, datchiklarning holatiga qarab, robot avtomatik ravishda asosiy dasturning alternativ tarmoqlarini tanlashi mumkin.

3.3-rasm. Ikkinchi avlod robot tuzilishi

Uchinchi avlod robotlari tizimni o‘z ichiga olgan eng zamonaviy tuzilishga ega II (3.4-rasm).

3.4-rasm. Uchinchi avlod robotining tuzilishi.

Aqlli robotning tub farqi shundaki, u qobiliyatlidir avtomatik ravishda tashqi muhit modelini tuzadi va ushbu modeldan ularning xatti-harakatlari dasturini tuzishda foydalanadi. Boshqacha qilib aytganda, Gefestusning afsonaviy uchburchagi kabi bunday robot juda umumiy xususiyatlarga ega bo‘lgan ko‘rsatmalarni oladi, masalan: u erga boring, olib boring, boshqa joyga o‘tkazing va hokazo. Bunday topshiriqni tabiiy tilda olib, uni quyi tizimga ochib olish aloqa, aqlli robot tashqi muhit haqida mavjud bilim va u darhol oladigan ma’lumotni hisobga olgan holda harakat traektoriyasini mustaqil ravishda rejalashtiradi. Agar bir vaqtning o‘zida bo‘lsa hal qilib bo‘lmaydigan to‘siqlar yoki boshqa qiyin vaziyatlar, to‘g‘ridan-to‘g‘ri II tizimi yoki 3.5-rasmda ko‘rsatilgan aloqa tizimi orqali, inson operatori bilan aloqa o‘rnatadi, aniq savollar va yordam olgandan keyin yana avtonom harakat qiladi. Ko‘rinib turibdiki, robot tarkibida aqlli xatti-harakatlarni amalga oshirish uchun hissiyot bilan birga boshqaruv va effektor tizimlari aqlni simulyatsiya qiladigan tizimni o‘z ichiga olishi kerak. Robot avtonom bo‘lganda o‘rganilmagan tashqi muhitda ishlash uchun uni boshqarish uchun sun’iy aql zarur. Qayd etilgan vaziyatlarni hisobga olgan holda robotning tuzilishini diagramma shaklida ko‘rsatish mumkin,3.5. rasm.

rasm: 3.5. Uchinchi avlod robotining batafsil tuzilishi.

Ushbu sxema robot tomonidan boshqariladi degan taxmin asosida qurilgan bo‘lib ierarxik prinsip, unga muvofiq boshqaruv tizimi (BT) taktikani amalga oshiradigan darajada va sun’iy intellekt tizimi (SIT) strategik xususiyatni aks ettiradigan boshqaruv darajasi. Bundan tashqari, biologik terminologiyadan foydalanib, SU deb taxmin qilishimiz mumkin Orqa miya analogi bo‘lib xizmat qiladi va (SIT) miyaning yuqori qismlarining texnik analogidir .
Robotni boshqarish tizimi xotira bilan ixtisoslashgan avtomat shaklida amalga oshirilishi mumkin yoki universal dastur asosida dasturiy ta’minotga kiritilishi mumkin. Sun’iy intellekt tizimi uchun ham xuddi shunday deyish mumkin. Aloqa tizimi ma’lumot uzatish uchun simli yoki simsiz kanalni o‘z ichiga oladi va qabul qilish oxirida kompyuterdan foydalanishni ham o‘z ichiga oladi. Ushbu kompyuterning displeyi maydonga tushadigan vaziyatlarni ko‘rsatadi
robotning ko‘rinishi to‘g‘ridan-to‘g‘ri yoki robot sintez qiladigan model sifatida
avtomatik ravishda ishlaydi
Robot tuzilishidagi eng murakkab va rivojlanmagan tizim bu sun’iy intellekt tizimidir (SIT). SIT tizimini yaratishning murakkabligi uning to‘liq emasligi bilan bog‘liq va ushbu masala atrofida ishlashga urinishlar SIT tizimi umuman yo‘q bo‘lgan robotlarning rivojlanishiga olib keldi. Bular shunday deb ataladi. Birinchi avlod robotlari tadqiq qilinadigan va maxsus ishlashga mo‘ljallangan
pasaytirilgan tashqi muhitda, ular nafaqat aqldan, balki sezgidan ham mahrum. Bunday robotlar kar, ko‘r va aqlsiz hayvonlarning xatti-harakatlarini taqlid qiladi.
Robotlarning avlodlarga bo‘linishi umumiy va muhim tarkibiy qismdir
robototexnika xususiyatidir. Biroq, ushbu bo‘linish barcha zamonaviy robotlarning belgilari tasnifini tugatmaydi.
Agregat-modulli sanoat robotlari.
Umumiy-modulli prinsip birlashtirilgan uzellar yoki modullar asosda SR yaratishni o‘z ichiga oladi. Ushbu usul quyidagi afzalliklarga ega:
-Ma’lum bir maxsus va ixtisoslashgan robotlarni qurish qobiliyati
ortiqcha funktsiyalarga ega bo‘lmagan va shuning uchun universal robotlarga qaraganda arzonroq bo‘lgan texnologik operatsiyalar;
-Maxsus robotlarni loyihalashtirish vaqtini va mehnat zichligini kamaytirish, chunki ular nomenklaturasini to‘ldirish mumkin bo‘lgan birlashtirilgan uzellar asosida yaratilishi asosida kiritilgan yaxlitlikni ishlab chiqish tufayli ishonchlilikni oshirish uzellar va ortiqcha ishlarning yo‘qligi;
-Cheklangan qism qismlari tufayli robotlar ishlab chiqarish tannarxining pasayishi va
uzellar va shunga mos ravishda seriyali ishlab chiqarishni ko‘paytirish;
-Kamayishi sababli robotlarni qism va qismlarning turli xil dizaynlari ishlatish va ta’mirlash sharoitlarini yaxshilash;
-Xizmat ko‘rsatuvchi xodimlarni o‘qitish vaqtini qisqartirish.
Shu bilan birga, agregat-modulli prinsipning ma’lum kamchiliklari bor: rad etish
ba’zi hollarda, foydaliroq bo‘lgan foydali konstruktiv echimlaridan, ammo qurilish prinsipiga mos keladigan; gabaritning kattaligi va vaznining ortishi;
-Bo‘g‘inlar sonining ko‘payishi, bu robotlarni yig‘ishda mehnat zichligini oshiradi, qat’iylik va aniqlikni pasaytiradi.
Robotlarning konstruktiv qurilishi prinsipini amalga oshirishning turli shakllari mavjud muayyan funksiyalarni bajaradigan birlashtirilgan uzellari bor. Robotlar guruhini tuzishda tasniflashning quyidagi asosiy tamoyillarini ajratish mumkin:
-Koordinata tizimining turi,
-Robotni RTK-ga o‘rnatish usuli, ixtisosligi, harakatchanlik darajasi, tashish hajmi, boshqarish tizimi turi.
Ixtisoslash va tartib bo‘yicha, agregat-modulli robotlar shartli ravishda ikki guruhga bo‘linishi mumkin:
-Bitta asosiy joylashtirish sxemasi asosida agregatlashtirish (bir xil turdagi);
-Robotlarning o‘ziga xos xususiyatlari, hajmi va yukko‘tarish imkoniyati, shuningdek konfiguratsiyalari farq qiladi (boshqaruv tizimlari, qo‘shimcha modullar va boshqalar);
-Birlashtirish, bu bir nechta turli xil sxemalarni olish imkonini beradi (har xil turdagi robotlar), shu jumladan koordinata tizimining turi, ish joylarining shakli va o‘lchamlari va boshqa xususiyatlari bilan farqlanadi.
Texnik ko‘rsatkichlar xususiyati bo‘yicha agregat-modulli robotlarni uch guruhga bo‘lish mumkin: asosiy texnik ko‘rsatkichlarning doimiy qiymatlari bilan, cheklangan doirada va asosiy texnik ko‘rsatkichlarning keng doirasi bilan.
Boshqarish tizimining turiga ko‘ra boshqaruv tizimlari bilan jihozlangan robotlar ajralib turadi: bir xil turdagi, har xil turdagi.
Robotning birlashtirilgan uzeli-SR larining yig‘ish birligi birlashtirilgan tashqi juftliklarning ulanish o‘lchamlari va parametrlari. SR agregati – bu mo‘ljallangan mexanizmni tashkil yetuvchi qismlar va uzellar to‘plamidir. Unga ulangan haydovchi yordamida, birashtirilgan birikish nuqtalari, shu jumladan uzatmalar biriktirilishi bilan bir xil harakatlanish darajasi bo‘yicha harakatlarni amalga oshiradi. Bazi hollarda, reduktor agregatda uzatish mejanizmi yoki uning bir qismi bo‘lishi mumkin. bo‘lishi

Robotlarni qurish modul prinsipining o‘zgarishi modul prinsipidir. Bunday holda, robotlar funktsional modullar asosida ishlab chiqilgan bo‘lib, ular tarkibiga modulning ishlashi uchun zarur bo‘lgan barcha zarur mexanizmlar, disklar, teskari aloqa sensorlari, energiya va axborot aloqalari kiradi.

Ijro etish moduli - robotning harakatlanishini bir darajadagi harakatchanlikda amalga oshiradi; blok, vosita, reduktor, qayta aloqa sensorlari, birlashtirilgan tashqi interfeysning o‘lchamlari va parametrlarini elektr ta’minoti va boshqarish zanjirlari bilan ulanishi mumkin.
Uzatma(Privod) moduli boshqaruv moslamasidagi buyruqlari asosida talab qilingan kuch yoki momentni o‘zgartiradi. Mexanizmlar zanjirlarining kerakli harakatini ta’minlaydigan dvigatel, reduktor, teskari aloqa datchiklari va qo‘zg‘alishni boshqarish moslamasi kiradi.
Boshqarish kirilmasining moduli - bu birlashtirilgan birlashma orqali umumiy pallaga ulangan ulanish o‘lchamlari interfeyslari va har qanday belgilangan funktsiyalarni bajarishi (masalan, protsessor, tashqi ma’lumot kanaliga ega interfeys kartalari guruhi). So‘nggi yillarda robot texnikasida mexatronik harakat modullari va aqlli mexatronik modullar qo‘llanila boshlandi.
Mexatronik harakat moduli (MHM) - tarkibiy va funktsional mustaqil mahsulot, shu jumladan boshqariladigan vosita, mexanik va ma’lumot qurilmasi. MHM tarkibiga axborot sensorlarini, shuningdek signallarni qayta ishlash va konversiya qilish uchun elektron birliklarni o‘z ichiga olgandigan axborot moslamasi kiradi.
Aqlli mexatronik modul (AMM) - tarkibiy va funktsional asosda motorni sinergik integratsiyasi asosida qurilgan mustaqil mahsulot bo‘lib, mexanik, axborot, elektr va boshqaruv qismlari dan tashkil topgan. MHM bilan taqqoslaganda, boshqarish va elektron qurilmalar qo‘shimcha ravishda AMM dizayniga quidagilar kiritilgan:
raqamli hisoblash moslamalari, elektron quvvat konvertorlari, kompyuter interfeysi va aloqa vositalari.
TEST SAVOLLARI:
1. Sanoat robotlari qaysi asoslarga ko‘ra tasniflanadi?
2. Sanoat robotlarining modellari qaysi parametrlar bo‘yicha tanlanadi?
3. Robotlarning qaysi avlodlarini bilasiz?
4. Sanoat robotlarining modulli qurilishining mohiyati nimada?
5. SM40Ts1216 robotining modelini qanday topish mumkin?
6. Robotlar qanday modullardan yaratilgan?
7. Robotlarning modulli tuzilishining afzalliklari nimada?