1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

Qidiruv harakati bilan robot algoritmi

Fototransistor va motorning robotdagi joylashuvi
Keling, yangi robotimizning algoritmini ko'rib chiqishga harakat qilaylik. Fototransistorga yorug'lik tushganda, o'ng vosita aylanadi va chap vosita turadi. Robot chapga buriladi. Fototransistor yoritilmaganda, o'ng vosita to'xtaydi va chap vosita aylanadi. Robot o'ng tomonga buriladi.
Shunday qilib, robotni yorug'lik manbai yaqinida joylashtirib, biz quyidagi holatni kuzatamiz. Robot nur izlab buriladi va yorug'likni "ko'rganda" u tomonga burilib, kichik burilishlarni amalga oshira boshlaydi. Agar biz fototransistorni biroz yuqoriga yo'naltirsak va robotni derazadan yoritilgan qavat maydoniga qo'ysak, robot yorug'lik izlab yoritilgan makon chegarasini kuzatib boradi, ba'zida u yorug'likni ko'rmay qolsa burilib chiqadi. Yoritilgan maydonning oxiriga etib, robot keskin burilishni amalga oshiradi va yana yoritilgan maydonni patrul qilishga qaytadi.
Ish sxemasi
O'z qo'llaringiz bilan robot yasash uchun quyidagi L293D mikrosxemasining ulanishini ko'rsatadigan to'liq diagrammadan foydalanishingiz mumkin. L293DNE dvigatel drayveri robot sxemasida ham ishlatilishi mumkin.

Qidiruv harakati bilan eng oddiy robotning sxemasi

Robot diagrammasiga sharh
L293D mikrosxemasi histerezga ega, shuning uchun zanjirda elektr motorlarini 100 mA gacha quvvat sarf qiladigan va besleme zo'riqishida 5 V ga qadar ishlatish tavsiya etiladi.
A
gar siz robotga quyida keltirilgan diagrammada ko'rsatilgandek yorqin LEDni qo'shsangiz va uni maqolaning boshidagi rasmda ko'rsatilgandek joylashtirsangiz, siz qo'l yoki unga olib kelingan yengil qog'oz chizig'iga javob beradigan robotni olishingiz mumkin. Robot qog'oz chizig'i orqasidan yugurishi uchun uni datchikning chap tomoniga bir oz tebranib ushlab turishingiz kerak. Agar siz LEDni va fototransistorni pastga qaratib joylashtirsangiz, siz chiziq bo'ylab robotni olishingiz mumkin. Uning ishlash algoritmi "Mantiqiy mikrosxemali oddiy robot" maqolasida tasvirlangan bilan to'liq bir xil bo'ladi .

LED qo'shilgan robot sxemasi

Robotning sezgirligi 4.7 - 33 KΩ oralig'ida bo'lishi mumkin bo'lgan R1 rezistorining qiymatini tanlash bilan o'rnatiladi. R1 qarshiligi qancha kam bo'lsa, robotning sezgirligi shunchalik past bo'ladi va u qanchalik baland bo'lsa, sezgirligi shunchalik yuqori bo'ladi.



Va nihoyat
Ta'riflangan robotlar oddiy bir tsiklli avtomatga asoslangan boshqaruv tizimidan foydalanadilar. Ushbu tizim bir zumda to'g'ridan-to'g'ri rag'batlantirishga javob reaktsiyalariga asoslangan bo'lib, bu robotlarni BEAM robotlari deb tasniflashga imkon beradi . Robotlar dizayni yangi boshlanuvchilar tomonidan osonlikcha takrorlanishi mumkin, hech qanday dasturlash yoki murakkab sozlash talab qilinmaydi va qiziqarli robototexnika tajribalarining oddiy namunalari. O'zingiz bajarishingiz mumkin bo'lgan eng oddiy robotlar haqida qo'shimcha ma'lumotni sahifada topishingiz mumkin .