1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

10-MAVZU: BOSHQARUV USUARI VA TURLARI, STATSIONAR OBEKTARNI BOSHQARISH, ROBOTOTEXNIK OBEKTLARNI BOSHQARISH
L293D MOTOR Drayveri bilan treklaryoki
QANDAY QILIB QOLISHNI QO'LLAB-QUVVATLAB ROBOT QILISH
"L293D dvigatel drayveri bilan fokuslar yoki qidiruv harakati bilan asosiy robotni qanday qilish kerak" maqolasi "Qanday qilib asosiy robotni yaratish" maqolasining davomi . Ushbu maqolada biz motorlarni L293D IC-ga eng oddiy qidiruv xatti-harakatlarini amalga oshiradigan tarzda qanday ulashni ko'rib chiqamiz. Bizning bitta mikrosxemadagi robotimiz nafaqat yorug'likni kuzatib boradi va yorug'lik yo'q bo'lganda, unga yana yorug'lik tushguncha qotib qolmaydi, balki uni qidirib, yorug'lik manbasini qidirishga yoki yoritilgan bo'shliq chegarasini kuzatishga harakat qiladi. Bundan tashqari, biz qo'shimcha chiplardan foydalanmasdan bitta datchik bilan chiziq bo'ylab qanday qilib robot yasashni ko'rib chiqamiz.
Uchun o'z qo'llari bilan robot, bizga faqat bitta mikrosirkulyatsiya kerak - L293D dvigatel drayveri , fototransistor, 22K ohmli qarshilik va ikkita elektr motor. L293D o'rniga, L293DNE chipidan foydalanish ham mumkin bo'ladi.
Elektr dvigatelini ulash imkoniyatlari
Shunday qilib, elektr motorlarining L293D ga ulanishini tasvirlaydigan bir nechta diagrammalarni ko'rib chiqamiz.

Elektr dvigatelini bitta pin bilan OUTPUT1 ga, ikkinchisini esa erga ulab ko'raylik (quvvat manbai minus). Agar biz INPUT1-ga past darajadagi signalni (0) qo'llasak, uni quvvat manbai minusiga ulasak, elektr dvigatel orqali oqim oqmaydi va vosita aylanmaydi. Agar biz INPUT1 ga yuqori darajadagi signalni (1) ijobiy quvvat manbaiga ulab qo'ysak, u holda vosita aylanadi.
Endi motorni OUTPUT1 pimiga va quvvat manbai ijobiy tomoniga ulang. Agar biz INPUT1 ga past darajadagi signal (0) bersak, uni quvvat manbai minusiga ulasak, dvigatel aylanadi. Agar biz INPUT1-ga quvvat plyusiga ulab yuqori darajadagi signalni (1) qo'llasak, u holda vosita aylanmaydi.
 
Keling, yana bir misolni ko'rib chiqaylik. Boshqa motorni L293D-ga ulaymiz va dvigatellarning elektr o'tkazgichlarini elektr ta'minotining turli qutblariga ulaymiz: birinchi dvigatelni elektr manbaining manfiy qutbiga, ikkinchisini esa ijobiy tomonga ulang. INPUT1 va INPUT4 yozuvlarini quyidagi diagrammada ko'rsatilgandek ulang va ularga past darajadagi signalni (0) qo'llang. Birinchi vosita aylanmaydi, ikkinchisi esa aylanadi.

Kirishlarga yuqori darajadagi signalni (1) berib, biz qarama-qarshi rasmni olamiz: birinchi vosita aylanadi, ikkinchisi aylanmaydi.

Shunday qilib, biz dvigatellar kirishga qo'llaniladigan signalga qarab teskari yo'l tutadigan sxemani oldik. Ushbu sxema keyingi tajribalarimiz uchun asos bo'ladi.
Sensordan signalni kuchaytirish usullari
L293D to'rtta nazorat kanaliga ega, ular asosan uchburchak sifatida ko'rsatilishi mumkin bo'lgan signal kuchaytirgichlari. Kuchaytirgichlar odatda diagrammalarda uchburchaklar bilan ko'rsatiladi. Ushbu kuchaytirish kanallarining har birida INPUT va OUTPUT chiqishi mavjud. L293D ichida nima haqida ko'proq bilib, maqola o'qib chiqing makoniga »va haydovchi L293" joriy yükselticisinden " .

L293D kanallarini uchburchak shaklida namoyish qilish bizning sxemamizni yanada sodda va tushunarli qiladi. Fototransistorni uning qarshiligiga "erga" tortilgan holda ulang. Rezistor fototransistordan yuqori darajadagi oqim yo'q bo'lganda, kontaktlarning zanglashiga olib kirishida kichik darajadagi signal mavjud bo'lishi uchun kerak.

Bunday sxemani amalga oshirishda biz fototransistordan keladigan oqim birdaniga ikkita L293D kuchaytiruvchi kanalini "burish" uchun etarli bo'lmasligiga amin bo'lishimiz mumkin. Quyidagi diagrammada ko'rsatilgandek yana bitta kuchaytiruvchi kanal yordamida sensordan signalni kuchaytirishga harakat qilaylik.

Natijada paydo bo'lgan robot sxemasi juda yaxshi ishlaydi. Fototransistorning quyidagi kuchaytiruvchi kanallarga uzatiladigan kuchaytirilgan signali, etarli darajada yuqori oqim sarfi bo'lgan motorlarni ham barqaror ishlashga imkon beradi. Ammo dvigatel drayverining chipida yana bitta foydalanilmagan amplifikatsiya kanali mavjud, biz undan ham foydalanishimiz mumkin. Biz uni fototransistordan oqimni kuchaytiradigan kanal bilan parallel ravishda bog'laymiz. Bunday echim elektronning potentsialini to'liq amalga oshirishga va elektr motorlarining yuqori rentabelligini olishga imkon beradi.