1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

L293D chipining xususiyatlari

• 
  vosita ta'minot kuchlanishi (Vs) - 4,5 ... 36V
  
• 
  mikrosxemalarni etkazib berish kuchlanishi (Vss) - 5V
  
• 
  ruxsat etilgan tok oqimi - 600mA (har bir kanal uchun)
  
• 
  yuqori (maksimal) chiqish oqimi - 1,2A (har bir kanal uchun)
  
• 
  mantiqiy "0" kirish kuchlanishi - 1,5 V gacha
  
• 
  mantiqiy "1" kirish kuchlanishi - 2,3 ... 7V
  
• 
  5 kHz gacha tezlikni almashtirish.
  
• 
  qizib ketishdan himoya qilish
  

9-MAVZU: INTELLECTUAL BOSHQARISH TIZIMLARI. BOSHQARUV TIZIMARI HAQIDA TO’LIQ MA’LUOT.
BITTA MIKROSXEMALI ODDIY ROBOT
Siz faqat bitta dvigatel drayveri chipi va bir nechta fotoelement yordamida robot yasashingiz mumkin. Dvigatellarni, mikrosxemalarni va fotoelementlarni ulash uslubiga qarab, robot nur tomon harakatlanadi yoki aksincha, zulmatda yashirinadi, yorug'lik izlab oldinga yuguradi yoki ko’rsichqon kabi orqaga qaytadi. Agar siz robotning sxemasiga bir juft yorqin LEDni qo'shsangiz, uni sizning qo'lingiz orqasidan yurishi va hattoki qorong'i yoki uzluksiz chiziq bo'ylab yurishi mumkin. 
Robotlarning xatti-harakatlari printsipi "fotoreseptsiya" ga asoslangan va butun BEAM robotlar sinfiga xosdir . Bizning robotimiz taqlid qiladigan jonli tabiatda fotorezepsiya yorug'lik manbasi sifatida ishlaydigan asosiy fotobiologik hodisalardan biridir. Birinchi tajriba sifatida, keling, BEAM robotiga murojaat qilaylik .yorug'lik nurlari tushganda oldinga siljish va yorug'lik uni yoritishni to'xtatganda to'xtaydi. Bunday robotning xatti-harakatiga fotokinesis deyiladi - yorug'lik darajasining o'zgarishiga javoban harakatchanlikning yo'naltirilmagan o'sishi yoki pasayishi. Robot qurilmasida L293D dvigatel drayveri chipidan tashqari , faqat bitta fotosel va bitta elektr dvigatel ishlatiladi. Fotosel sifatida siz nafaqat fototransistor, balki fotodiod yoki fotorezistordan ham foydalanishingiz mumkin. Robotni loyihalashda biz fotosensor sifatida NPN fototransistor strukturasidan foydalanamiz. Fototransistorlar bugungi kunda, ehtimol, optoelektronik qurilmalarning eng keng tarqalgan turlaridan biri bo'lib, yaxshi sezgirligi va o'rtacha narxi bilan ajralib turadi.

Bitta fototransistorli robot sxemasi

Rasmda robotning o'rnatilishi va sxematik diagrammasi ko'rsatilgan va agar siz hali ramzlar bilan yaxshi tanish bo'lmasangiz, unda ikkita diagramma asosida elementlarni belgilash va ulash printsipini tushunish oson. Sxemaning turli qismlarini "tuproqqa" (elektr ta'minotining manfiy qutbiga) ulaydigan sim odatda to'liq tasvirlanmagan, ammo diagrammada bu joy "tuproq" ga ulanganligini ko'rsatuvchi kichik chiziqcha chizilgan. Ba'zan, bunday satr yonida "zamin" (zamin) degan ma'noni anglatuvchi uchta harf "GND" yoziladi. Vcc elektr ta'minotining ijobiy qutbiga ulanishni anglatadi. Vcc harflari o'rniga ular ko'pincha + 5V yozadilar va shu bilan elektr ta'minotining kuchlanishini bildiradilar.

Fototransistorda emitent (o'q bilan diagrammada) kollektordan uzunroq.
Robot sxemasining printsipi juda oddiy. Yorug'lik nuri fototransistor PTR1 ga tushganda, vosita drayveri mikrosxemasining INPUT1 kirishida ijobiy signal paydo bo'ladi va M1 dvigatel aylana boshlaydi. Fototransistor yoritishni to'xtatganda, INPUT1 kirishidagi signal yo'qoladi, vosita aylanishni to'xtatadi va robot to'xtaydi. Dvigatel drayveri bilan ishlash haqida batafsil ma'lumotni "L293D Motor Driver" maqolasida topishingiz mumkin .

SGS-THOMSON Mikroelektronika L293D Dvigatel drayveri
Fototransistor orqali o'tadigan oqimni qoplash uchun R1 qarshiligi zanjirga kiritiladi , uning nominal qiymati taxminan 200 Ohm bo'lishi mumkin. R1 rezistorining qiymati nafaqat fototransistorning normal ishlashiga, balki robotning sezgirligiga ham ta'sir qiladi. Agar rezistorning qarshiligi katta bo'lsa, unda robot faqat juda yorqin nurga ta'sir qiladi, agar u kichik bo'lsa, unda sezgirlik yuqori bo'ladi. Har qanday holatda, fototransistorni haddan tashqari issiqlik va shikastlanishdan himoya qilish uchun 100 ohmdan kam bo'lgan qarshilik ishlatilmasligi kerak.
Ikki fotosensor yordamida fototaksis reaktsiyasini (nurga qarab yoki undan uzoqlashishni yo'naltiruvchi harakat) amalga oshiradigan robot yasash mumkin.
Bunday robotning fotosensorlaridan biriga yorug'lik tushganda, datchikka mos keladigan elektr dvigatel yoqiladi va yorug'lik ikkala fotosensorni yoritguncha va ikkinchi dvigatel yoqilguncha robot yorug'lik tomon buriladi. Ikkala datchik ham yoritilganda, robot yorug'lik manbai tomon harakatlanadi. Agar datchiklardan biri yoritishni to'xtatsa, u holda robot yana yorug'lik manbai tomon buriladi va yorug'lik ikkala datchikka tushadigan holatga etib borib, nur tomon harakatini davom ettiradi. Agar yorug'lik fotosensorlarga tushishni to'xtatsa, robot to'xtaydi.

Ikki fototransistorli robotning sxematik diagrammasi
Robot sxemasi nosimmetrik bo'lib, ikkita qismdan iborat bo'lib, ularning har biri tegishli elektr motorini boshqaradi. Aslida, bu avvalgi robotning ikki barobar sxemasiga o'xshaydi. Fotosensorlar yuqoridagi robot rasmida ko'rsatilgandek elektr motorlariga nisbatan o'zaro faoliyat joylashtirilishi kerak. Quyidagi simi diagrammasida ko'rsatilgandek, motorlarni fotosensorlarga nisbatan o'zaro faoliyat tartibga solish mumkin.

Ikkita fototransistorli eng oddiy robotning ulanish sxemasi


Agar biz datchiklarni chap rasmga muvofiq joylashtirsak, u holda robot yorug'lik manbalaridan qochadi va uning reaktsiyalari nurdan yashiringan mol xatti-harakatlariga o'xshash bo'ladi.Siz INPUT2 va INPUT3 kirishlariga ijobiy signal yuborib (ularni quvvat manbai plyusiga ulang) robotning xatti-harakatlarini yanada jonli qilishingiz mumkin : robot fotosensorlarga yorug'lik tushmaganida harakat qiladi va yorug'likni "ko'rganda" u o'z manbasiga qarab buriladi. Yorug'lik ikkala sensorga tushganda, robot to'xtaydi.
 boshqa oddiy mikrosxemalarni, masalan, L293DNE ni eng sodda robotning taqdim etilgan sxemasida ishlatish mumkinmi?
Albatta qila olasiz, lekin nima bo'lganini ko'rasiz, do'stim Bibot. Ushbu L293D faqat ST Mikroelektronika kompaniyalari guruhi tomonidan ishlab chiqarilgan. Boshqa barcha shunga o'xshash mikrosxemalar faqat L293D o'rnini bosuvchi yoki analoglari . Bunday analoglar o'z ichiga ning L293DNE Amerika kompaniyasi Texas Instruments, SCP-3337 Sensitron Semiconductor ... Tabiiyki, ko'p o'xshash kabi, bu mikro siz robot qilganingizda hisobga olish kerak bo'ladi, o'z farqlar bor.