1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

L293D dvigatel drayveri.Robotning motorlarini boshqarish uchun kam quvvatli boshqaruv signallarini dvigatellarni boshqarish uchun etarli bo'lgan oqimlarga aylantiradigan moslama kerak. Bunday qurilmaga motor drayveri deyiladi . Elektr dvigatellarini boshqarish uchun juda ko'p turli xil sxemalar mavjud. Ular ikkala kuch va elementlar bazasida farqlanadi, buning asosida ular ishlab chiqariladi. Biz foydalanishga to'liq tayyor mikrosxemalar shaklida yaratilgan eng oddiy dvigatelni boshqarish drayveriga to'xtalamiz. Ushbu mikrosxem L293D deb nomlanadi va shu maqsadda ishlab chiqarilgan eng keng tarqalgan mikrosxemalardan biridir. L293Dkam quvvatli elektr motorlarini boshqarish uchun birdaniga ikkita drayverni o'z ichiga oladi (to'rtta mustaqil kanal ikki juftga birlashtirilgan). Unda boshqaruv signallari uchun ikkita juft kirish va elektr motorlarini ulash uchun ikkita juft chiqish mavjud. Bundan tashqari, L293D- da drayverlarning har birini yoqish uchun ikkita kirish mavjud. Ushbu kirishlar impuls kengligi modulyatsiyalangan signal (PWM) yordamida elektr motorlarining tezligini boshqarish uchun ishlatiladi.
L293D mikrosxemani va u boshqaradigan dvigatellarni quvvatini ajratishni ta'minlaydi, bu esa mikrosxemaga qaraganda yuqori besleme zo'riqishida bo'lgan motorlarni ulashga imkon beradi. Elektr ta'minotini mikrosxemalar va elektr dvigatellari uchun ajratish, shuningdek, dvigatelning ishlashi bilan bog'liq bo'lgan kuchlanish ko'tarilishidan kelib chiqadigan shovqinlarni kamaytirish uchun zarur bo'lishi mumkin.
Mikrosxemaga kiritilgan har bir haydovchining ishlash printsipi bir xil, shuning uchun ulardan bittasining ishlash printsipini ko'rib chiqamiz.

MOTOR1 dvigatelini OUTPUT1 va OUTPUT2 chiqishlariga ulang. Drayvni yoqadigan ENABLE1 kirishida biz signal beramiz (uni + 5V quvvat manbaining ijobiy qutbiga ulang). Agar INPUT1 va INPUT2 kirishlariga signal yuborilmasa, dvigatel aylanmaydi. Agar INPUT1 usuli quvvat manbaining ijobiy qutbiga ulangan bo'lsa, va INPUT2 usuli salbiyga ulangan bo'lsa, u holda vosita aylana boshlaydi. Keling, INPUT1 kirishini elektr manbaining salbiy qutbiga, INPUT2 kirishini ijobiy tomoniga ulab ko'raylik. Dvigatel teskari yo'nalishda aylana boshlaydi. Bir vaqtning o'zida ikkala INPUT1 va INPUT2 boshqaruv kirishlariga bir xil darajadagi signallarni yuborishga harakat qilaylik (ikkala kirishni elektr ta'minotining ijobiy qutbiga yoki manfiy qutbga ulang) - vosita aylanmaydi.
Agar biz signalni ENABLE1 kirishidan olib tashlasak, u holda INPUT1 va INPUT2 kirishlaridagi signallarning mavjud bo'lishining har qanday variantlari uchun vosita aylanmaydi. Dvigatel drayveri qanday ishlashini quyidagi jadvalga qarab yaxshiroq tasavvur qilishingiz mumkin:

YOQISH1	KIRISh1	KIRISH2	Chiqish1	Chiqish2
1	0	0	0	0
1	1	0	1	0
1	0	1	0	1
1	1	1	1	1

Endi L293D mikrosxemasining pin tayinlanishini ko'rib chiqamiz.

• 
  ENABLE1 va ENABLE2 yozuvlari mikrosxemaga kiritilgan drayverlarning har biriga imkon berish uchun javobgardir.
  
• 
  INPUT1 va INPUT2 kirishlari OUTPUT1 va OUTPUT2 chiqishlariga ulangan dvigatelni boshqaradi.
  
• 
  INPUT3 va INPUT4 kirishlari OUTPUT3 va OUTPUT4 chiqishlariga ulangan dvigatelni boshqaradi.
  
• 
  Vs kontakti dvigatellarga elektr ta'minotining musbat qutbiga yoki shunchaki zanjir va dvigatellarga quvvat manbai bir xil bo'lsa, manfiyning ijobiy qutbiga ulanadi. Oddiy qilib aytganda, ushbu kontakt elektr motorlarini quvvatlantirish uchun javobgardir.
  
• 
  Vss pimi elektr ta'minotining ijobiy qutbiga ulangan. Ushbu kontakt mikrosxemaning o'ziga quvvat beradi.
  
• 
  To'rt GND pinasi erga ulangan (elektr ta'minotining umumiy yoki salbiy qutbi). Bundan tashqari, ushbu kontaktlar yordamida ular odatda mikrosxemadan issiqlik tarqalishini ta'minlaydi, shuning uchun ularni etarlicha keng aloqa maydonchasida kavsharlash yaxshiroqdir.