1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja

L293DNE dan foydalanishda qanday farqlarni ko'rib chiqis kerak.
Mening zavqim, keksa Bobot. Barcha L293D qurilmalari TTL darajalariga mos keladigan ma'lumotlarga ega *, ammo ularning ba'zilari darajadagi muvofiqligi bilan chegaralanmaydi. Shunday qilib, L293DNE nafaqat kuchlanish darajasi bo'yicha TTL mosligini, balki klassik TT-mantiqiy ma'lumotlariga ham ega. Ya'ni, mantiqiy "1" ulanmagan kirishda mavjud.
buni qanday hisobga olish mumkin?
Agar L293DNE ning ulanmagan usuli yuqori darajaga ega bo'lsa (mantiqiy "1"), unda mos keladigan chiqishda biz yuqori darajadagi signalga ega bo'lamiz. Agar biz hozirda kiritilgan signalga yuqori darajadagi signalni boshqa usulda gapiradigan bo'lsak - mantiqiy "1" (uni quvvat manbai "plyusiga" ulang) aytadigan bo'lsak, u holda mos keladigan chiqishda hech narsa o'zgarmaydi, chunki biz avval kirishda "1" bo'lganmiz. Agar biz kirishimizga past darajadagi signalni beradigan bo'lsak (uni quvvat manbai "minusiga" ulang), u holda chiqish holati o'zgaradi va unda past darajadagi kuchlanish bo'ladi.
Ya'ni, aksincha: L293D-ni ijobiy signallar yordamida boshqarganmiz va L293DNE-ni salbiy signallar yordamida boshqarish kerak.
L293D va L293DNE manfiy va ijobiy * da boshqarilishi mumkin.Ijobiy signallardan foydalangan holda L293DNE , biz ushbu kirishlarni tortib olinadigan qarshilik bilan erga tortib olishimiz kerak bo'ladi.
Keyinchalik, ijobiy signal bo'lmasa, tortishish qarshiligi bilan ta'minlangan kirishda "0" mantiqiy bo'ladi. Aqlli yankilar bunday rezistorlarni tortishish deb atashadi va yuqori darajani tortib olishda tortishish.
biz eng oddiy robotning sxemasiga dvigatel drayveri mikrosxemasining kirishiga qarshilik kuchini qo'shishimiz kerak.
Siz juda to'g'ri tushundingiz, aziz Bibot. Ushbu rezistorlarning qiymati 4,7 kOm atrofida tanlanishi mumkin. Shunda eng oddiy robotning diagrammasi shunday bo'ladi.
Bundan tashqari, bizning robotimiz sezgirligi R1 qarshilik qiymatiga bog'liq bo'ladi. R1 qarshiligi qancha kam bo'lsa, robotning sezgirligi shunchalik past bo'ladi va u qanchalik baland bo'lsa, sezgirligi shunchalik yuqori bo'ladi.
V
a bu holda biz dvigatelni ikki yo'nalishda boshqarishga hojat yo'qligi sababli, dvigatelning ikkinchi chiqishini to'g'ridan-to'g'ri "erga" ulashimiz mumkin. Bu hatto sxemani biroz soddalashtiradi.
 Va hatto L293D uchun pastga tushadigan rezistorlardan foydalanish juda oqilona bo'lar edi.
Uchun bir robot qo'li ortida "yugurib", biz (diagrammada LED1 va LED2) ikki yorqin LED kerak. R1 va R4 rezistorlari orqali ular orqali o'tadigan oqimni qoplash va ularni ishlamay qolishidan himoya qilish uchun ularni birlashtiramiz. LEDlarni fotosensorlar yoniga qo'ying, ularning nurlarini fotosensorlar bilan bir xil yo'nalishda yo'naltiring va signalni INPUT2 va INPUT3 kirishlaridan olib tashlang.

Yorug'lik nuriga qarab harakatlanadiga
n robotning diagrammasi


Natijada paydo bo'lgan robotning vazifasi LEDlarning yoritilgan nuriga ta'sir o'tkazishdir. Robotni yoqing va kaftingizni fotosensorlardan birining oldiga qo'ying. Robot palma tomon buriladi. Fotosensorlardan birining "ko'rish" maydonidan yo'qolishi uchun kaftni biroz chetga surib qo'ying, bunga javoban it itoatganday itoatkorlik bilan palma orqasiga o'giriladi.
Yorug'lik fototransistorlar tomonidan barqaror ravishda ushlab turilishi uchun LEDlar etarlicha yorqin tanlanishi kerak. Yorqinligi 1000 mCd dan yuqori bo'lgan qizil yoki to'q sariq rangli LEDlar bilan yaxshi natijalarga erishish mumkin.
Agar robot fotosensorga deyarli tegib ketgandagina sizning qo'lingizga reaksiya ko'rsatsa, unda siz oq qog'oz bilan tajriba o'tkazishga urinib ko'rishingiz mumkin: oq varaqning aks etishi odam qo'lidan ancha yuqori va robotning oq choyshabga bo'lgan munosabati ancha yaxshi va barqaror bo'ladi.
Oq eng aks ettiradi, qora esa eng kam aks ettiradi. Shunga asoslanib, siz chiziq bo'ylab yuradigan robot yasashingiz mumkin. Datchiklar pastga yo'naltirilishi uchun joylashtirilishi kerak. Datchiklar orasidagi masofa chiziq kengligidan biroz kattaroq bo'lishi kerak.

Qora chiziqdan keyingi robotning sxemasi avvalgisiga o'xshaydi. Robotning oq maydonga chizilgan qora chiziqni yo'qotishiga yo'l qo'ymaslik uchun uning kengligi taxminan 30 mm yoki kengroq bo'lishi kerak. Robotning xatti-harakatlari algoritmi juda oddiy. Ikkala fotosensor oq maydondan aks etgan nurni olganda, robot oldinga siljiydi. Senatorlardan biri qora chiziqqa haydaganda, mos keladigan elektr dvigatel to'xtaydi va robot o'z holatiga mos ravishda burila boshlaydi. Ikkala datchik yana oq maydon ustida turganidan so'ng, robot oldinga siljishni davom ettiradi.

Mantiqiy mikrosirkulyatorli oddiy robot

Oddiy robotlar mavzusini davom ettirib, ularning elektron sxemalarida mantiqiy elementlardan foydalanishni ko'rib chiqamiz. Mantiqiy mikrosxemalardan foydalanish sizga robotlarning xatti-harakatlarini yanada qiziqarli qilish va yanada murakkab algoritmlarni amalga oshirishga imkon beradi. Oldingi maqolada "BIR MIKROSIRITNI O'RTAGA ODDIY ROBOT"chiziqni kuzatib boruvchi robot deb hisobladi. Ushbu robotning sxemasida to'g'ridan-to'g'ri L293D dvigatel drayverining kirish qismlariga ulangan fototransistorlarda qo'llaniladigan ikkita sensor ishlatilgan. Bunday robotning harakat algoritmi juda oddiy edi: chap va o'ng datchiklar ostida oq maydon bo'lganida, ikkala dvigatel ham yoqilgan va robot oldinga siljigan. Agar datchiklardan biri ular orasidan o'tayotgan qora chiziqqa urilgan bo'lsa, unda mos keladigan dvigatel to'xtab, robot burilib, chiziq ustidagi o'rnini moslashtirdi. Bunday robot keskin burilishga ega bo'lmasa, chiziqni juda ishonchli kuzatishi mumkin. Agar robotning tezligi katta bo'lsa va burilish keskin bo'lsa, unda bunday robotning chiziqdan chiqib ketish ehtimoli ancha yuqori bo'ladi. O'tkir burilishlardan "qo'rqmaydigan" robotni yaratish uchun faqat bitta sensor qoldirib, uning sxemasiga mantiqiy elementni qo'shish kifoya. B izning yangi robotimizning harakat algoritmi quyidagicha bo'ladi: datchik qora maydondan yuqori bo'lganida, dvigatellardan biri yoqiladi, ikkinchisi o'chadi. Shunday qilib, robot sensori oq maydonga o'tguncha aylanadi. Keyin ishlaydigan vosita o'chadi, o'chirilgan esa yoqiladi. Sensor yana qora chiziqdan yuqori bo'lguncha robot boshqa tomonga burila boshlaydi. Algoritm yana takrorlanadi va robot u yoqdan bu tomonga ozgina tebranib oq va qora chegaralar bo'ylab harakatlana boshlaydi. Biz robot sxemasiga qo'shadigan mantiqiy element "YO'Q" yoki "inverter" elementi deb nomlanadi. İnverterda bitta kirish va bitta chiqish mavjud. Agar invertorning kiritilishida mantiqiy "1" qo'llanilsa (mantiqiy yuqori darajadagi signal), chiqishda biz mantiqiy "0" ga ega bo'lamiz (mantiqiy nol past signal darajasi), agar kirishga mantiqiy "0" qo'llanilsa, u holda chiqish mantiqiy "1" bo'ladi. Amerikaning ANSI (American National Standart Institute) standartida "YO'Q" elementining belgilanishi. Rossiyaning GOST va Evropaning DIN standarti (Deutsche Ingenieuring Normen - Germaniya muhandislik standarti) bo'yicha "YO'Q" elementini belgilash. Ba'zan element ichida "1" raqami soddaligi uchun qoldiriladi. "YO'Q" mantiqiy elementi uchun haqiqat jadvali. Mantiqiy NOT darvozasidan tashqari, mantiqiy qo'shimcha va mantiqiy ko'paytishni ta'minlaydigan OR yoki AND eshiklari ham mavjud. Bundan tashqari, ko'pincha NAND va NOR kombinatsiyalangan elementlari ishlatiladi. Mantiq eshiklari haqida ko'proq ma'lumotni bu erda o'qishingiz mumkin . Robot diagrammasi shunday bo'ladi. R2 qarshiligining qiymati eng yaxshi sensor sezgirligini ta'minlaydigan tarzda tanlanadi. Buni qanday qilish kerak, "Bitta mikrosxemadagi eng oddiy robotdagi datchiklar" maqolasiga qarang . Fototransistorni ulaganda, tortishish qarshiligi R2 ishlatiladi, chunki TTL mikrosxemalari signal bo'lmaganda kirishda yuqori mantiqiy darajaga ega (mantiq "1"). Kirishni erga tortadigan qarshilik fototransistordan signal bo'lmasa, past darajani ("0" mantiq) ta'minlaydi. Devrening ishlash printsipi fototransistordan keladigan signalni teskari yo'naltirishga asoslangan. Sensor yoritilganda (oq maydon ustida joylashgan), fototransistor ochiladi va L293D dvigatelining INPUT1 kirishida yuqori darajali signal ("1" mantiq) paydo bo'ladi. M1 mexanizmi aylanadi. Bundan tashqari, fototransistordan olingan signal "NOT" elementining kiritilishiga qo'llaniladi, bu mantiqiy "1" ni mantiqiy "0" ga aylantiradi va uni INPUT4 ga etkazib beradi. M2 motori to'xtaydi.