2-mar’ruza

2.Programmali boshqarish. Bunda chiqish kattaligini oldindan berilgan programma bo’yicha o’zgaradi. Ushbu IA amalga oshirilgan sistemalar programmali ABSlar deyiladi.
Programmalar vaqtda (vaqt programmali boshqarish) va fazoda (fazoviy programmali boshqarish) berilgan bo’lishi mumkin. Programmali ABSlarda asosiy masala berilgan programmani berilgan aniqliqda boshqarish jarayonida qaytarishdir. Programma topshirgich (zadachnik) tomonidan ITA talablariga mos bo’lgan tartibdagi komandalar ko’rinishida beriladi. Topshirgich sifatida vaqt programmali ABSlarida soat mexanizmi yoki programmali vaqt relelari qo’llanilishi mumkin, fazoviy programmali ABSda esa turli andoza shablonlar ishlatiladi, shuning programmalar raqamlar ko’rinishida xam berilishi, masalan ChPU stanoklarida va x.k.
Misollar: eng oddiy programmali ABS IYoD gaz taqsimlash mexanizmi shuningdek, teplitsa va fermalardagi isitish va su’niy yoritish qurilmalarida, KEP, sonli programmali boshqarish sistemalari metallga ishlov berish stanoklari va sistemalarida, yig’uv konveyirlarida va b-da qo’llaniladi.
3.Taqlidiy (kuzatuvchi) boshqarishda IA chiqish kattaligini kirish kattaligining o’zgarishini takrorlashni ko’zda tutadi. Bunda kirish kattaligining o’zgarishi oldindan ma’lum emas. Ko’zatuvchi IAli sistema o’ziga xos quvvat kuchaytirgich vazifasini bajaradi, ya’ni g’alayonlanish mavjud bo’lganda kirish kattaligini o’zgarishini aniq qayta takrorlash vazifasini bajaradi. Bunday sistemaga burchak, aylanish chastotasi, moment, kuchlanishni, tokni va x.k. parametrlarni takrorlash asosida ishlaydigan sistemalar misol bo’la oladi: traktor va avtomobillar gidrokuchaytirgichli rul boshqaruvi sistemalari, QXM ishchi organlarini vertikal va gorizontal tekisliklarda rostlash sistemalari, mobil mashinalarining avtomatik yuritish sistemalari va b.
4.O’zimoslanuvchi (adaptiv) boshqarishda BO chiqish kattaligi shunday o’zgarishini ko’zda tutadiki, bunda ob’ekt uchun berilgan ish sifati saqlanib turadi. Ish jarayonida bunday sistema o’z parametrlarini o’zgartirishi xam mumkin. Misol tariqasida adaptiv sistemaga xaydov traktor agregatining ishlash rejimini ish sharoitiga (g’adir-budur va mexanik xossalari o’zgaruvchan bo’lgan erlarni shudgorlashda) moslashishini ta’minlab beradigan ABS keltirish mumkin. Keyingi vaqtlarda texnik sistemalarda yanada murakkabroq va aniqroq ishlaydigan ABSlari (optimal boshqarish sistemai, ekstremumni qidiruv sistemai va b.) qo’llanilmoqda ularda asosiy boshqaruvchi qurilma sifatida boshqaruvchi xisoblash mashinalari (BXM) qo’llaniladi.
BOning IAni zarur aniqlikda bajarilishini ta’min-laydigan boshqaruvchi ta’sirning tartibini shakllantiruvchi qoidaga boshqarish algoritmi (BA) deyilanadi. BA BOning dinamik xossalariga, xamda sistemai IAga bog’liq bo’ladi. Umumiy xolda bu bog’liklikni matematik tavsifi qo’yidagicha:
U(t)q A [ y(t) , f(t) ]... (1.3)
bunda A-operator.
1.2.2. Boshqarish qonuniga ko’ra ABS turlari
BOning chiqish kattaligi bilan boshqaruvchi ta’sir orasidagi bog’liklikni aniqlaydigan matematik ifodaga boshqarish konuni deyiladi. Texnikada turli xil boshqarish qonunlari ko’llaniladi, QXM va traktorlarda esa ko’prok releli va uzluksiz boshqarish qonunlari asosida ishlaydigan boshqaruv qurilmalari va rostlagichlar keng tarqalgan. Releli boshqarish qonuni relerostlagichlarda amalga oshiriladi, bunda boshqaruv ta’siri faqat boshqariluvchi kattalik o’zining belgilangan chegara qiymatiga etganda xosil bo’ladi va boshqaruv ta’siri ma’lum bir vaqtgacha (chiqish kattaligining miqdorga boshqa chegara miqdoriga etguncha) muayn bir xolatda (qiymatda, yuzlikda) turadi. Ikki pozitsiyali releli rostlashdagi chiqish kattaligining va boshqaruvchi ta’sirining o’zgarish grafigi 1.6-rasmda keltirilan.

1.6-rasm. Ikki pozitsiyali releli rostlash sistemasida chiqish va kirish kattaliklarining o’zgarish grafiklari
Traktor, avtomobil va mobil QXMlarda elektr tizimi kuchlanishini rostlab turuvchi vibratsion rele-regulyatorlar shu qonuniyat asosida ishlaydi.