2-mar’ruza

Uzluksiz boshqarish qonunlari asosida ishlaydigan chiziqli rostlagichlarda boshqaruvchi ta’sir (U(t)) chiqish kattaligining xaqiqiy qiymatining berilganidan og’ish kattaligiga, uning integraliga va xosilasiga bog’liq bo’ladi. Shunga ko’ra quyidagi boshqarish qonunlari mavjud:
-Proportsional qonun (P-qonun):

bu erda k _p -rostlagichning uzatish koeffitsienti
-Integral qonun (I-qonun):

bu erda T-integrallash doimiysi
-Proportsional-integral qonuni (PI-qonuni):

-Proportsional-integral-differentsial qonuni (PID-qonuni):

bu erda Ti-integrallash doimiysi; Td-differentsiallash doimiysi.
Chiqish kattaligining turli xil boshqarish qonunlaridagi o’zgarish xarakterlari bir-biridan farq qiladi (1.7-rasmga qarang).

1.7-rasm. BO chiqish kataligining turli boshqarish
qonunlarida o’zgarishi.