2020 ч а с т ь I молодой ученый

1
1
Na
n
F
-
x
F
q
F
-
x
F
q

или иначе 
.
об
a
q = J ×x
с.1.
Отрисовк
5, y
A1 
= — 0,
8, y
A5 
= — 0,
наты точек С
55, y'
C01 
= —
— 0,3155, y
оворота плос
5708, 
α
AB2 
= 
ления данных
оби, так как п
итические ура
перемещени
низме нет бол
ных уравнени
.
i
i
2
2
n
F
F
x ...+
x
x


уравнений п
тема в матри
д: 
1
a1
Na
aNa
-
F
q
-
…
F
q


.
x
. 
ка механизма
4505, x
B2 
= 0
0479, x
A6 
= 0
Сi в начально
— 0,1821, x'
C
'
C05 
= — 0,18
скостей звень
1,5708, 
α
AB3 
=
х, необходим
практически д
авнения связ
ий в активных
льших ускор
ий: 
.
.
i
n
a
ai
F
x +
q
q


при этом равн
ичной форме 








1
n
1
a1
Na
n
Na
aNa
F
-
x
F
q
F
x
F
q

а, полученна
0,3155, y
B2 
= 
0,2324, y
A6 
=
м положении
02 
= 0,3155, 
821, x'
C06 
= 0
ьев АВ, рад:
= 0,5236, 
α
AB
ых для подбо
для любого м
и в виде n не
х парах q
а1
,...
рений. Тогда,
i
= 0
но числу степ
после перен





 


 


 


 
  
  





.
.
1
.
.
n
x
q
=
x
q

 
ая в результа
0,4505, x
A3 
=
— 0,4985, д
и в системе D
y'
C02 
= 0,182
, y'
C06 
= — 0
B4 
= — 3,665
ора червячно
механизма па
явных функц
.,q
аn
. В данно
дифференци
пеней свобод
носа в правую






.
a1
aNa
q
q

, 
ате выполнен
= 0,2224, y
A3
для всех цепе
Dx'y'z': 
21, x'
C03 
= 0, 
,3643, для вс
52, 
α
AB5 
= 2,6
го редуктора
араллельной 
ций Fi(x
1
,..., x
ом случае пре
ируя по врем
ы механизма
ю часть скор
ния созданно
 
= 0,4985, x
A
й z
A 
= 0,05; 
y'
C03 
= 0,364
сех цепей z'
C0
6180, 
α
AB6 
= 5
, был исполь
структуры c 
x
n
, q
аi
) (i=1.
енебрегаем и
мени указанн
n, N
a
— чис
ростей в акти
ой программ
A4 
= — 0,554
43, x'
C04 
= —
0 
= 0; 
5,7596. 
ьзован метод
n степенями 
...n) от коорд
инерцией по т
ные выше фу
сло активных
ивных парах 
ы в MATLAB
48, y
A4 
= 0,04
— 0,3156, y'
C0
, базирующи
свободы мож
динат выходн
той причине, 
ункции, получ
х пар механиз
q
̇
аi
, будет им
479, 
04 
= 
ийся 
жно 
ного 
что 
чим 
зма. 
меть 

---

50
«Молодой учёный» . № 2 (292)  . Январь 2020 г.
Технические науки
гра
под
вкл
и у
уси
сте
В нашем слу
C
F = (x - x
А обратная 
Jinv=





















, где произв
амме, предст
дставить в со
Для определ
лючительно, 
Например, д
vel1 = norm
По аналоги
угловых скоро
илий необход
ей в приводах
учае функция
2
B
C
x ) +(y - y
матрица Яко
dF dx
1
dF dTh
1
1
dF dx
2
dF dTh
2
2
dF dx
3
dF dTh
3
3
dF dx
4
dF dTh
4
4
dF dx
5
dF dTh
5
5
dF dx
6
dF dTh
6
6
водные 
i
dFd
тавленной на 
оответствующ
ления линей
а угловой ск
для поиска ли
m(J
(1,1
inv
ичной зависи
остей выбира
димо транспо
х. Фрагменты
я F имеет выр
2
B
C
y ) +(z - z
оби (размер 6
dF dy
1
dF dTh
1
1
dF dy
2
dF dTh
2
2
dF dy
3
dF dTh
3
3
dF dy
4
dF dTh
4
4
dF dy
5
dF dTh
5
5
dF dy
6
dF dTh
6
6
i
i
dx,dFdy,dF
рисунке 2. П
щую производ
ной скорости
орости с 4-го
инейной скор
:3)).
имости рассч
аем наибольш
онировать ма
ы программ п
ражение: 
2
2
B
BC
z ) - l
. 
6 × 6): 
dF dz
1
dF dTh
1
dF dz
2
dF dTh
2
dF3dz
dF dTh
3
dF dz
4
dF dTh
4
dF dz
5
dF dTh
5
dF dz
6
dF dTh
6
6
i
i
i
Fdz,dFdTh ,
По индексу оп
дную). 
Рис.2. 
Програ
и в приводах
о по 6-й вклю
рости 1-й цеп
итываются с
шие и находи
атрицу Якоби
представлены
dF dph
1
h
dF dT
1
1
dF dp
2
h
dF dT
2
2
dF dp
3
h
dF dT
3
3
dF dp
4
h
dF dT
4
4
dF dp
5
h
dF dT
5
5
dF dp
6
h
dF dT
6
6
i
,dFdphi_x,
пределяем зн
амма вычисл
х необходимо
ючительно. 
пи соответств
скорости для
им максималь
и, а дальше с
ы на рисунке 3
hi_x dF1
Th
dF
1
1
hi_x dF2
Th
dF
2
2
hi_x dF3
Th
dF
3
3
hi_x dF4
Th
dF
4
4
hi_x dF5
Th5 dF5
hi_x dF6
Th
dF
6
6
i
dFdphi_y,d
начение коор
ляющая прои
о вычислить 
венно необхо
я других цеп
ьную скорост
следовать тем
3. 
dphi_y d
dTh
d
1
1
dphi_y d
dTh
d
2
2
dphi_y d
dTh
d
3
3
dphi_y d
dTh
d
4
4
dphi_y d
dTh
d
5
5
dphi_y d
dTh
d
6
6
i
dFdphi_z
в
рдинат и углов
изводные 
норму i-й ст
одимо выполн
пей. Из полу
ть вращения 
м же указани
dF dphi_z
1
dF dTh
1
1
dF dphi_z
2
dF dTh
2
2
dF dphi_z
3
dF dTh
3
3
dF dphi_z
4
dF dTh
4
4


dF dphi_z
5
dF dTh
5
5
dF dphi_z
6
dF dTh
6
6
вычисляют в 
в цепи, котор
троки с 1-го 
нить следующ
ученных знач
выходного в
иям, что и дл





















отдельной п
рые необходи
по 3-й элем
щее: 
чений линейн
ала. Для пои
я поиска ско
про-
имо 
мент 
ных 
иска 
оро-

---

51
“Young Scientist” .  # 2 (292) .  January 2020
Technical Sciences
Литература:
1. Ларюшкин, П. А., Глазунов В. А., Эрастова К. Г. Определение максимальных усилий в приводах манипуляторов 
параллельной структуры по заданной величине внешней нагрузки. Машиностроение и инженерное образо-
вание, 2016, № 2 (47), с. 40–46.
2. Эрастова, К. Г., Ларюшкин П. А. Рабочие зоны механизмов параллельной структуры и способы определения их 
формы и размеров // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2017. — № 8. — С. 78–87.
3. Хейло, С. В., Ларюшкин П. А., Глазунов В. Г., Эрастова К. Г. Определение рабочей зоны манипуляторов парал-
лельной структуры. Справочник. Инженерный журнал с приложением, 2013, № 2 (191), с. 27–31.
Разработка оптимальных решений бесконтактных коммутирующих устройств 
для электрических машин переменного тока
Саъдуллаев Туймурод Мардуллаевич, ассистент; 
Сайлиев Фарид Олтибоевич, ассистент
Джизакский политехнический институт (Узбекистан)
В данной статье рассмотрены вопросы коммутации электродвигателей, а также безопасное управление 
электрических машин во время коммутации.
Ключевые слова: компенсация, бесконтактная, блок, ПТ‑16, ПТ‑40, силовой блок, реле, коммутация, 
статор, ротор, электронный ключ.
Э
лектромагнитные пускатели широко применяются для 
пуска и управления электродвигателей в промыш-
ленных предприятиях [1]. Но из-за некоторых дефектов 
электромагнитных пускателей они не нашли должного при-
менения в горной и тяжелой промышленности [2]. На-
пример, во время коммутации на газоразрядных и пожароо-
пасных помещениях электромагнитные пускатели вызывают 
коммутационную дугу в контактах, поэтому обладают повы-
час
В результат
стоты вращен
= 29
30
= 
Tmax
nmax
те анализа ра
ния вала реду
93,2921 Н
0 vel_max =



Рис. 3.