2020 ч а с т ь I молодой ученый

48
«Молодой учёный» . № 2 (292)  . Январь 2020 г.
Технические науки
Литература:
1. Соколов, Б. И., Черенков А. С., Соломыков А. И. Термодинамические и теплофизические свойства твердых ра-
кетных топлив и их продуктов сгорания //Мин-во обороны СССР. — 1977. — 377 c.
2. Соколовский, М. И., Вайсман Я. И. Технические и экологические аспекты ликвидации твердотопливных меж-
континентальных баллистических ракет. — Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та, 2008. — 635 с.
3. Трусов, Б. Г., Белов Г. В. Термодинамическое моделирование химически реагирующих систем //М.: МГТУ имени 
НЭ Баумана. — 2013. — Т. 96.
4. 
Методика расчета максимального момента и частоты вращения вала редуктора 
для платформы с 6 степенями свободы с помощью программного комплекса 
MATLAB
Пухова Елизавета Анатольевна, студент
Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана
Получены размеры звеньев манипулятора с помощью составленных для данного механизма функций рас‑
чета обратной кинематики. Определены исходные данные в системе MATLAB для дальнейшего подбора ре‑
дуктора (червячного) с использованием метода, базирующегося на матрице Якоби.
Ключевые слова: механизм, степень свободы, программный комплекс, матрица Якоби.
Д
анный механизм содержит 6 цепей. Каждая цепь состоит из: вертикально ориентированной призматической пары, 
2-х сферических шарниров, и соединяющих эти шарниры промежуточных звеньев. Область манипулирования: ± 
0,15 м по осям x и у, ± 0,1 м по оси z и ± 20 ° угол поворота по любой оси.
Положение и ориентация выходного звена описывается шестью выходными координатами: координаты x, y, z точки 
D в неподвижной системе Oxyz задают положение, а углы поворота φ
x
, φ
y
, φ
z
в подвижной системе Dx»y»z» — ориен-
тацию. При этом ориентация самой системы Dx»y»z» считается неизменной, то есть оси x», y» и z» всегда остаются па-
раллельны осям x, y и z.
Для использования данной методики предварительно были подобраны размеры звеньев механизма с использова-
нием функций, которые решают обратную задачу кинематики для одной цепи и для всего механизма. Представим полу-
ченную конструкцию на рисунке 1.
Геометрические размеры (м):
 
— l, длины звеньев (одинаковы для всех цепей): l
AB 
= 0,2, l
BC 
= 0,7;
 
— h, пределы перемещения каретки (одинаковы для всех цепей): h
min 
= 0,6, h
max 
= 0,8;
 
— x
A
, координаты, определяющие положение и ориентацию вертикальной стойки механизма и звена AB: