4-ma’ruza: sanoat robotlarining sinflanishi sanoat robotlari

Yuk ko‘tarish hajmi bo‘yicha sanoat robotlari quyidagilarga bo‘linadi:

• 
  O‘ta yengil – 1 kg gacha;
  
• 
  Yengil – 10 kg gacha;
  
• 
  O‘rta – 100 kg gacha;
  
• 
  Og‘ir – 1000 kg gacha;
  
• 
  O‘ta og‘ir – 1000 kg dan yuqori.
  

Robotning yuk ko‘tarish hajmi uning manipulyatorlari yuk ko‘tarish hajmi bo‘yicha belgilanadi va bir nechta manipulyatorlar mavjud bo‘lganda – ulardan eng quvvatlilarining tashish hajmi hisobga olinadi.
Manipulyatorlar soni bo‘yicha sanoat robotlari:

• 
  Bir manipulyatorli (bir qo‘lli);
  
• 
  Ikki qo‘lli;
  
• 
  Uch qo‘lli;
  
• 
  To‘rt qo‘llilarga bo‘linadi.
  

Ko‘pgina hollarda robotlardagi manipulyatorlar soni bitta bilan cheklangan. Odatda ko‘p qo‘lli robot manipulyatorlari bir xil vazifa bajaradi, lekin har xil manipulyatorli robotlar konstruksiyasi ham mavjud. Masalan, Ikkita har xil manipulyatorli sovuq shtamplash presslari uchun xizmat qiladigan sanoat robotlari: Biri asosiy – zagotovkani olish va uni pressga o‘rnatish va ikkinchisi soddalashtirilgan konstruksiya – tayyor detalni bunkerga surish kabi ancha oddiy operatsiyalarni bajarish uchun qo‘llaniladi.
Robotlarning harakatlanish tezligi va aniqligi bo‘yicha sinflanishi. Bu parametrlar robotlarning dinamik xususiyatlari bilan bog‘liq va ushbu xususiyatlari bilan xarakterlanadi. Robototexnikada bu xususiyatlar asosiy hisoblanadi.
Manipulyatorning harakat tezligi uni qo‘zg‘aluvchanlikning alohida darajalari bo‘yicha ko‘chish tezligi bilan belgilanadi. Umumiy qo‘llaniladigan robotlarni harakat tezligi bo‘yicha quyidagi 3 ta guruhga bo‘lish mumkin:

• 
  Quyi – qo‘zg‘aluvchanlikning alohida darajalari bo‘yicha chiziqli tezliklarda 0,5 m/s gacha;
  
• 
  O‘rta – chiziqli tezliklarda 0,5 dan yuqori, 1 m/s gacha;
  
• 
  Yuqori – chiziqli tezliklarda 1 m/s dan yuqori.
  

Ko‘plab zamonaviy robotlar o‘rtacha harakatlanish tezligiga ega va ularning umumiy parkining faqat 20 % i yuqori harakatlanish tezligiga ega. Zamonaviy robotlarning harakat tezligi hali ham yuqori emas va uni kamida ikki marta oshirish talab etiladi. Bu yerdagi asosiy qiyinchilik – bu harakatlanish tezligi va aniqlik o‘rtasidagi ma’lum ziddiyat bilan bog‘liq.
Manipulyatorning aniqligi, natijaviy joylashishni aniqlash xatosi (uzlukli harakatda) yoki ma’lum bir trayektoriyani (doimiy harakatda) ishlash bilan tavsiflanadi. Ko‘pincha, robotlarning aniqligi mutlaq xato bilan tavsiflanadi.
Umumiy foydalaniladigan robotlar aniqligi 3 ta guruhga bo‘linadi:

• 
  Quyi – chiziqli xatoligi 1 mm va undan ortiq;
  
• 
  O‘rta – chiziqli xatoligi 0,1 dan 1 mm gacha;
  
• 
  Yuqori – chiziqli xatoligi 0,1 mm dan kam.
  

Harakatlanish darajalari bo‘yicha. Harakatlanish darajalari soni – bu manipulyatsiya qilingan ob’ektning tayanch tizimga nisbatan mumkin bo‘lgan koordinatali siljishlarining yig‘indisi.
Joylashtirish usuliga ko‘ra, sanoat robotlari statsionar va harakatchan (mobil, suriladigan) bo‘ladi.
Ular polga o‘rnatiladigan, osilgan (ko‘tarilgan relsli yo‘l bo‘ylab harakatlanadigan) va boshqa uskunalarga o‘rnatilgan (masalan, xizmat ko‘rsatiladigan dastgohda) va boshqalarga bo‘linadi. Robotning harakatchanligi uning harakatlanish moslamasining mavjudligi yoki yo‘qligi bilan aniqlanadi.