6-маъруза: Саноат роботларининг кординат тизимлари

6-маъруза: Саноат роботларининг кординат тизимлари
Механик қўл ва қисқич қурилмаси саноат роботларининг ишчи қурилмаларига киради ва улар бир неча ҳаракат даражаларига эга бўлган кўп звеноли механизмлардир. Звенолар ўзаро бир - бири билан ё шарнирли боғланади, у ҳолда улар бир - бирига нисбатан бурилади, ёки телескопик боғланади, унда бир - бирига нисбатан сурилиши (силжиши) мумкин.
СР механик системасининг бир - бири билан ўзаро боғланган звенолари кинематик занжирни ташкил этади. Кинематик занжирда звенолар бирбири билан боғланиши кинематик жуфтлар ёрдамида амалга ошрилади.
ҳар бир кинематик жуфт бирор звенонинг бошқасига нисбатан силжиш эркинлик даражалари сони h билан характерланади:
h = 6 – S,
бу ерда S – звеноларнинг нисбий ҳаракатига қўйиладиган алоқа шартлари сони ва у кинематик жуфтнинг синфини аниқлайди.
Манипуляторнинг кинематик занжири фазовий очиқ занжир кўринишида бўлиб, V синф айланма ва чизиқли ҳаракат кинематик жуфтларидан ташкил топади ва битта эркинлик даражасига эга бўлади.
Кинематик занжирнинг ҳаракат даражалари сони W деб, кинематик занжирнинг қўзғалмас деб қабул қилинган звенога нисбатан эркинлик даражалари сонига айтилади.
Эркинлик даражалари сони қуйидаги формуладан топилади
5
W = 6n – Σ i Pi
i=1
бу ерда n – манипуляторнинг ҳаракатланувчи звенолари сони;
pi – кинематик жуфтлар сони;
i – кинематик жуфтнинг синфи.
Агар кинематик занжир фақат V синф жуфтларидан ташкил топган бўлса, у ҳолда эркинлик даражалари сони қуйидагича топилади
W = 6n – 5p5.
Механик система структура элементларининг ҳаракат даражалари сони қуйидагича бўлади: манипулятор асосиники Wa= 0; корпусники Wқ>0; механик қўлники WM>1; қисқич қурилмасиники Wk > 0.
Корпуснинг ҳаракат даражалари сони билан саноат роботининг мобиллиги аниқланади ва у одатда 3 дан ошмайди. Механик қўлнинг ҳаракат даражалари сони саноат роботининг технологик вазифаси билан аниқланади.
Манипуляторнинг манёвр қилиш қобилияти деб роботнинг ишчи органи қўзғалмас ҳолатда бўлгандаги ҳаракат даражалари сонига айтилади. Робот - нинг манёвр қилиш қобилияти механик қўлнинг тўсиқларни айланиб ўтишга ва мураккаб операцияларни бажаришга имконият беради.
Саноат роботининг қўли одам қўли ҳаракатларига ўхшаш силжишларини қилади, аммо роботнинг қўли одам қўли қила олмайдиган ҳаракатларни ҳам бажаради.