Abu rayhon beruniy nomidagi toshkent davlat texnika universiteti «bosim ostida payvandlash»

14.3. Sanoat robotlari 
Sanoat 
roboti 
manipulyator 
va 
dasturlovchi 
qurilma 
majmuyidan 
iborat 
bo‘lib, 
ishlab 
chiqarish 
jarayonida 
harakatlantiruvchi hamda boshqaruvchi ishlarni bajarishga 
mo‘ljallangan, ishlab chiqarish buyumlarini va texnologik 
jihozlarni 
harakatlantirishdagi 
insonning 
shunga 
o‘xshash 
vazifalarini ado etadi. 
Hozirgi zamon sanoat robotlari bajaradigan ishlariga qarab 
quyidagicha tasniflanadi: 
1) ixtisoslashuviga ko‘ra: 
a) robotning qo‘liga mahkamlangan payvandlash ombirlari 
yoki to‘pponchalari yordamida payvandlash; 
b) payvandlanadigan uzellarni tashish 
–
ularni ko‘chmas 
payvandlash mashinasining elektrodlari tagiga o‘rnatish, ularni 

---

154 
to‘g‘rilash, olish va navbatdagi uzellar bilan almashtirish. Bu 
holda robotning ish organi ushlab oluvchi qurilma bo‘ladi; 
2) ish organining 
–
manipulyatorning harakatlanuvchanlik 
darajalari soniga ko‘ra: uchtadan oltitagacha bo‘ladi; 
3) ish 
organini 
harakatlantirish 
uchun 
qo‘llaniladigan 
koordinatalar tizimlari turiga ko‘ra: 
a) to‘rtburchak tizim 
–
ish organining siljishi uch yo‘nalishda 
ilgarilama harakatlar evaziga amalga oshadi; 
b) silindrsimon tizim 
–
ish organining siljishi ikkita ilgarilama 
(vertikal hamda radial) va bitta aylanma (vertikal o‘q atrofida) 
harakatlar hisobiga sodir bo‘ladi; 
d) sferasimon tizim 
–
ish organi ikkita aylanma va bitta 
ilgarilama harakatlar evaziga siljiydi; 
4) manipulyator yuritmasining turiga ko‘ra: 
a) gidravlik; 
b) pnevmatik; 
d) elektr-mexanik; 
e) aralash.
14.2-rasm. Sanoat robotlarining kinematik sxemalari. 
Manipulyator mustaqil harakatlanuvchi mexanizmlar - ijrochi 
organlardan iborat bo‘lib, ularning har biri ish organini 
harakatlantiruvchi o‘z yuritmasi bilan, qadam elektr dvigatellari 
yoki gidroyuritmalar bilan ta’minlangan.
Gidroyuritmalar juda tezkorligi va kuchining kattaligi bilan 
ajralib turadi. 
Robotlarning asosiy tavsiflari: 
1) tezkorligi (harakatlanish tezligi) 
– 
0,05
–
5 m/s; 
2) joylash (nuqtalarni qo‘yish) aniqligi 
–
(0,2
–
1,2) mm; 

---

155 
3) ombirlar yoki tashiladigan uzelning eng katta og‘irligi 
–
200 
kg gacha. 
Modulli robotlarning istiqboli juda porloqdir, chunki ularda 
almashtiriladigan universal bloklar (modullar) qo‘llaniladi. Tug‘ri 
yoki aylanma harakatlarni ta’minlovchi ushbu modullardan 
berilgan ishlab chiqarish sharoitiga tatbiqan erkinlik darajalari 
soni eng kam bo‘lgan maxsus robotlar yig‘ish mumkin. Robotning 
konstruksiyasini oddiydan murakkabga o‘zgartirish mumkinligi 
ko‘pgina bir-biriga zid talablarni: ishlab chiqarish maydonlari, 
xodimlarning malakasi, xavfsizlik texnikasi va hokazolarni 
inobatga olish imkonini beradi. Bunday robotlardan, jumladan, 
yengil avtomobillar kuzovlarini payvandlashda foydalanish 
avtomatlashtirishning juda yuqori darajasiga (80 %) erishishga 
imkoniyat yaratadi. 
Robotni berilgan dastur asosida harakatlantirish uchun 
boshqarish tizimi 
–
robot "miyasi"dan foydalaniladi. Boshqarish 
tizimi avtomatik ishlaganda buyruq signallari ijrochi qismlarga 
keladi. Buning uchun xotira qurilmasida saqlanayotgan va robot 
"o‘qiganda" olgan axborotdan foydalaniladi. O‘qitish rejimida 
operator payvandlash mashinasi yaqinida joylashgan chiqarma 
pultda turib, robotni alohida nuqtalarga sekin-asta olib keladi. Ish 
organining holati haqidagi axborot xotira qurilmasiga keladi. 
Sanoat 
robotlaridan 
mexanizatsiyalashtirilgan 
va 
avtomatlashtirilgan liniyalar tizimlarida foydalanish ayniqsa
istiqbollidir. 
Yiq‘ilgan va oldindan payvandlangan buyum (8) tushirib-
ko‘taradigan bo‘linma (2) yordamida suruvchi konveyer (1) 
vositasida polga o‘rnatilgan pulslanuvchi konveyer (7) ga uzatiladi 
(14.12-rasm), konveyer bo‘ylab sanoat robotlari (9) o‘rnatilgan.

---

156