Andijon mashinasozlik instituti «avtomatika va elektrotexnika» fakulteti «mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish»
rasm. Boshqaruv pultining umumiy ko’rinishi
Download 1.3 Mb. Pdf ko'rish
|
2 5278419548704343726
- Bu sahifa navigatsiya:
- 2. Tizim struktura sxemasini qurish
- 3. Tizimning sozlash qonuniyatini aniqlash
|
6.3. rasm. Boshqaruv pultining umumiy ko’rinishi Boshqaruv tizimining operator pulti • NT - terminal ekranida tunuka bukish liniyasi barcha mexanizmlari xolatini vizuallashtirish va ishini nazorat qilish узла на экране NT-терминала (operator paneli) • materiallar chiqish og‘irligini boshlang‘ich xom-ashyoni ifloslanganligi va namligini hisobga olgan holda mo'tadillashtirish.
Nazorat o’lchov asboblari va avtomatika qurilmalari spesifikatsiyasi List 5 Diplom loyihasi Bajardi Jamoldinova N Raxbar Turg’unova N Taqrizchi Tunuka (profnastil) mahsulotlariga shakl berish jarayonini avtomatlashtirish Adab Listlar TJICHAB 053-12 ка Kaf.mudiri Sabirov U Massa Masshtab AndMI
1:1 Avtomatik rostlash tizimini modellashtirish
List 5 Diplom loyihasi Bajardi Jamoldinova N Raxbar Turg’unova N Taqrizchi Tunuka (profnastil) mahsulotlariga shakl berish jarayonini avtomatlashtirish Adab Listlar TJICHAB 053-12 ка Kaf.mudiri Sabirov U Massa Masshtab AndMI
1:1 Tunuka(profnastil) bukish jarayonida stanokning asosiy uzatmalar qismini, chigir, rolgang hamda prokat listini uzatish uchun elektrdvigatellarning rotorini aylanish chastotasini rostlash talab etiladi. Bukish jarayonida qo‘llniladigan elektrdvigatellar sxemalarini qurishda avvalambor ularning o‗lchamlari va parametrlari tanlab olinadi. Quyidagi jadvalda zaruriy parametrlar bo‗yicha ma'lumotlar berilgan. Ushbu parametrlarni dvigatelning texnik xarakteristikalari yordamida tanlab olamiz. Aylanish va rostlash parametrlari quyidagicha bo‘lgan servodvigatelni tanlab olamiz. Bu yerda K-kuchaytirish koeffisiyenti, T d - aylanish tezligi, K u –
kuchlanish koeffisiyenti va boshqalar. 7.1. jadval. K1 K2
T1,s Kd
Td, s Ku Kdv Kr
Kv Kp Tdv, s
50 0,4
4 0,1
0,1 50
0,002 0,1 5
5 0,5
7.1. rasm. Elektrodvigatel aylanish chastotasini ABTning sxemasi. Elektrodvigatel aylanish chastotasining avtomatik boshqarish tizimi ikki tizimdan iborat: boshqarish ob'ekti va sozlagich. Tadqiq qilinayotgan avtomatik boshqarish tizimining boshqarish ob'ekti (BO) faza rotorli asinxron elektrdvigateldir. Bunda sozlanayotgan kattalik dvigatel valining aylanish chastotasi ω. Boshqaruvning maqsadi ω aylanish chastotasini
berilgan darajada qarshiliklarni yo‗li asinxron dvigatel rotori zanjirida o‗zgartirish bilan ushlab turish xisoblanadi. BO ning boshqaruv ta'siri φ r reostatga ulangan valning burilish burchagi xisoblanadi. Asosiy qo‗zg‗atuvchi ta'sir esa dvigatel validagi qarshilik momenti Mq ning o‗zgarishi xisoblanadi. 1. Datchik (D) Ud doimiy tok taxogeneratori. Taxogenerator uchun kirish signali – dvigatel valining aylanish chastotasi, chiqish signali – datchik kuchlanishi Ud.
Tizim topshiriq beruvchisi R1 qarshilik. Topshiriq beruvchi sigan – bu kuchlanish kattaligi U 3 , u ma'lum masshtabda valning aylanish chastotasi ωga mos tushadi. 2. Differensial kuchaytirgich (DU) 2 taqqoslash qurilmasi vazifasini xam bajaradi. Kuchaytirgich kirishiga taxogeneratordan topshiriq beruvchi kuchlanish keladi. Kuchaytirgichning chiqish signali - U u kuchlanish, u elektrodvigatelga uzatiladi 3. 3. Bajaruvchi qurilma elektrodvigatel (Dv) 3 va reduktor (R) 4 iborat bajaruvchi mexanizmdir. Elektrodvigatel uchun kirish signali – kuchlanish Uu, chiqish signali esa – elektrodvigatel valining burilish burchagi φ dv xisoblanadi. Reduktor uchun kirish signali - φ dv , chiqish signali – reduktorning burilish burchagi φ r . 4. Umaxalliy teskari aloqa qurilmasi potensiometrik datchik ko‗rinishida bajarilgan bo‗lib (6) uning kirish signali – burilish burchagi φ r , chiqish signali – kuchlanish Uos. 5. Sozlovchi organ bo‗lib suyuqlikli reostat 5 xizmat qiladi, u elektrodvigatel rotori 7dagi qarshilikni o‗zgartiradi. Kirish signali – burilish burchagi φ r , siqish signali – qarshilik Rf. Yuqoridagilardan kelib chiqqan xolda tizim funksional sxemasini quramiz, sxema 2. rasmda keltirilgan.
7.2. rasm. Privodli elektrodvigatelni aylanish chastotasini avtomatik boshqarish tizimini funksional sxemasi. Tizim quyidagicha ishlaydi: O‗rnatilgan rejimda rotor dvigatelining berilgan ω B va aylanish chastotasi V aylanish chastotasi rotorning berilgan qiymatiga teng bo‗lishi zarur, Uz ,Uos ,Ud kuchlanishlar o‗zaro kompensatsiyalanadi va chiqish kuchlanishi 0ga teng bo‗ladi. Aylanish chastotasi berilgan qiymatdan chetlansa datchik chiqishidagi kuchlanish o‗zgaradi va kuchlanishlar farqi paydo bo‗ladi. U U boshqaruvchi kuchlanish elektr dvigatelga uzatiladi bir vaqtni o‗zida reduktor vali maxalliy teskari aloqa potinsiometrik datchigining siljuvchi kontaktni siljitadi. DUga uzatilayotgan Uos chiqish kattaligi. Maxalliy teskari aloqa xisobiga kuchlanish va val reduktori aylanish burchagi orasida proporsional bog‗liqlik paydo bo‗ladi. Ko‗irb chiqilgan tizim parametrlari taxlili natijasida quyidagilarni xulosa qilish mumkin: Tizimda chetlanish (xatolik) bo‗yicha boshqaruv prinsipi amalga oishirlgan. Tizim stabillovchidir. 2.2. Tizim struktura sxemasini qurish
Struktura sxema tuzish uchun tizim barcha elementlarining uzatish ffunksiyalarini olamiz.
Boshqaruv ob'ektining tenglamasi:
Shu uzatish funksiyasining Laplasa tenglamasi:
Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha uzatish funksiyasi:
Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha:
Aylanish chastotasi datchigi (taxogenerator):
3. Zadatchik: 1 1
Ф С d R M dt
1 1 2 ( ) Ф C T P P р K R P K M P
1 1 ( ) 1 Ф P Wу Р R P
2 ( )
1 1
C P W M P
( )
( ) ( )
д ТГ ТГ д T p U p U p K p ( ) ( )
( ) 1
ТГ д д K U p W p p T p
Differensial kuchaytirgich:
Amplituda tenglamali ikki fazali AD:
Reduktor:
Teskari aloqa qurilmasi:
Sozlanayotgan suyuqlikli reostat: 1
з R K 1 ( ) ( ) ( )
З З з R p W p K p ( ) у у З д ос U K U U U
д ос U U U U ( )
( ) ( )
у У У м U p W p K U p у дв дв дв дв U K dt d dt d Т 2 2 2 ( )
( ) дв дв дв дв у Т р p р p K U ( ) ( ) ( )
( 1)
дв дв у дв p K W p U p р Т р дв р р K
дв р р K p p p W ) ( ) ( ) (
п ос K U ( )
( ) ( )
ос п п р U p W p K p
Tizimning struktura sxemasi 5.3. rasmda keltirilgan
Zadatchik noinersion bo‗lganligi sababli uning uzatish koeffitsienti
datchikning uzatish koeffitsienti ga teng bo‗lishi zarur, berilgan U Z va xaqiqiy U kuchlanish bitta masshtabda xisoblanishi zarure. Shuning uchun tadqiqot uchun koeffitsientlarini boshqaruvchi tizim uchun berilgan kuchlanish U Z dan
datchik bilan o‗lchanib xatolik signali shakllantiriladi . Ф в p R K ( )
( ) ( )
Ф в в p R p W p K p З K
З K K e 2.3. Tizimning sozlash qonuniyatini aniqlash
Tadqiq qilinayotgan ABTning sozlash qonuniyatini aniqlab olamiz. Buning uchun R F boshqaruv ta'sirini ob'ekt va xatolik orasidagi bog‗liqlikni aniqlovchi uzatish funksiyasini aniqlab olamiz:
Maxalliy teskari aloqa bilan qamrab olingan bo‗g‗inlarni Kp uzatish koefitsientini bitta ekvivalent bo‗g‗in bilan oldindan almashtirib olamiz. Maxalliy teskari aloqa bilan qamrab olingan zanjirning uzatish funksiyasi quyidagi formula yordamida aniqlanadi:
Aniqlangan tenglamaga son qiymatlarini qo‗yib quyidagiga egna bo‗lamiz:
Bo‗g‗inlar ketma-ket ulanganda ularning uzatish qunksiyalari qo‗paytiriladi, shuning uchun: е ( )
( ) ( )
Ф уу R p W p е p 2 1 1 ( ) 1 ( ) 1 ( )
1 1 1 у дв р р дв п э у дв р п дв у дв р п у дв р п дв K K K p Р Т р K W p K K K K Т U p P P K K K K K K K K р Т р 2 2 1 1
э э K Т р Т р
2 0, 2
( ) 10 20 1 э W p р р
Yakuniy xolatda noinersion bo‗g‗in uchun quyidagiga ega bo‗lamiz:
Boshqaruvchi ta'sir R F ning xatolikka bog‗liqligi shuni ko‗rsatadiki, tizimda sozlashning P-qonuniyatidan foydalanilgan.
4. Boshqaruvchi va qo‗zg‗atuvchi ta'sirlar bo‗yicha va tizim xatoliklari uchun tizimning uzatish qunksiyalarini aniqlash
Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha ABTning uzatish funksiyasi:
=
Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha ABTning uzatish funksiyasi: =
( ) ( ) ( )
Ф уу э д в R p W p W K K е p ( ) Ф э д в уу R p K K K е K е
1 2 1 1 2 1 0, 2 ( )
(10 20 1) ( 1) ( )
0, 2 ( )
1 1 (10 20 1) (
1) 1
в п эу д в з p д K K K W p p p T p W p K K K p W p p T p Т р
1 2 1 1 0,2 1 10 20 1 1 1 0,2 д в д д д в K K K Т р p р Т р Т р K K K
4 3 2 0,5
5 4 49 92, 4 24,1
6 р р р р р
1 f fу W р W р Wp р 2 1 1 2 1 1 0, 2
1 (10
20 1) (
1) ( 1)
в д K T p K K K p p T p Т р 2 2 2 1 1 10 20 1 1 10 20 1 1 1 0, 2
д д д в K p р T p p р Т р Т р K K K
2 4 3 2 4 8 0, 4
0,1 1 4 49 92, 4
24,1 26
p р р р р р Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha xatolik uchun ABTning uzatish funksiyasi:
Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha xatolik uchun ABTning uzatish funksiyasi:
5. Tizimning barqarorlik taxlili. Barqarorlik zaxirasini aniqlash 5.1 Gurvits mezoni bo‗yicha barqarorlik taxlili
Tizim barqarorligini taxlil qilish uchun ixtiyoriy uzatish funksiyasidan foydalanimiz, va u asosida tavsifiy tenglama tuzamiz:
Barqarorlik taxlili uchun to‗rtinchi darajali tenglama uchun barqarorlik shartlaridan bevosita foydalanamiz: >0,
>0, >0,
>0, >0;
Tavsifiy tenglamaning barcha koeffitsientlari musbat. Ikkinchi shartni tekshirib ko‗ramiz:
1 1 э эе з р е р W р р W 1 2 1 1 0, 2
1 (10
20 1) (
1) ( 1)
в д K K K p p T p Т р
2 1 2 1 1 10 20 1 1 1 10 20 1 1 1 0, 2
д д д в p р Т р Т р p р Т р Т р K K K
2 4 3 2 10 20 1 4 1 0,1 1 4 49 92, 4 24,1
26 p p р р р р р р
1
f fe р fу р с р р W е р W W M р W fe W р 2 4 3 2 4 8 0, 4) (0, 04 0, 4 4
92, 4 24,1
26 p p р р р р р 4 3 2 ( ) 4 49 92, 4 24,1
26 Q p р р р р 0 а 1
2
3
4
>0 Olingan natija tizim barqarorligi ko‗rsatib turibdi.
5.2. Naykvist mezoni bo‗yicha barqarorlik taxlili ABT barqarorligini aniqlash uchun shartli ravishda tizimni ochamiz:
Yopiq tizimning barcha bo‗g‗inlari barqarordir chunki bitta bo‗g‗in 1 tartibli ikkitasi ikkinchi tartiblidir va ularning tavsifiy tenglamalarining koeffitsientlari musbatdir. Yopiq tizim uchun chastotaviy uzatish funksiyasi quyidagiga teng.
Chastotaviy uzatish funksiyasiga parametrlarning son qiymatlarini beramiz.
Yopiq tizim uchun AFXCh qurish uchun chastotaviy uzatish funksiyasini:
, shunda
2 24,1 49 92, 4 4 24,1 26 49
44365,92
1 2 1 0, 2
( ) 10 20 1 1 1 д в р д K K K W p p р Т р Т р
1 2 2 1 1 ( ) 1 1 1 Э д в р Э Э д K K K K W j T j T j Т j Т j
2 5 ( ) 10 20 1 4 1 0,1 1 р W j j j j j
( )
U j V
Quyidagiga ega bo‗lamiz
Xisob natijalarini jadvalga kiritamiz.
7.2-jadval. AFChX qurish uchun xisob natijalari. 0
0,005 0,01 0,05
0,08 0,1
0,15 0,2
0,6 0,8
5 4,93 4,764 1,895 0,539 0,068
4 -0,41 -0,5 -0,15 -0,087
0 -0,596 -1,158 -2,954 -2,511 -2,115 -1,32 -0,82 -0,02 0,009
Berilgan ABT uchun barqarorlik zaxiralari amplituda bo‗yicha =0,82, faza bo‗yicha - , bu esa faza va amplituda bo‗yicha tavsiya etilgan zaxira kattaliklarni qanoatlantiradi.
2 4 3 5 ( ) 1 92, 4
4 24,1
49 р W j j
2 4 3 2 2 2 4 3 5 1 92, 4 4 24,1 49 1 92, 4
4 24,1
49 j j 2 4 2 2 2 4 3 5 1 92, 4 4 ( ) 1 92, 4 4 24,1 49 U 3 2 2 2 4 3 5 24,1 49 ( )
1 92, 4 4 24,1 49 jV j U jV
61
7.4. rasm. Yopiq tizim AFChX si 6. Tizimning statik xatoligini tizimga boshqaruv ta'siri o‗tkazilishiga bog‗liqlik taxlili. Bunday taxlil o‗tkazilganda qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha tizim uzatish funksiyasida foydalaniladi. Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha xatolik uchun bizning tizimimiz uchun o‗zatish funksiyasidan foydalanamiz:
Statistikada r nolga aylanadi, shuning uchun: Shunday qilib:
bu yerda K – yopiq tizimning uzatish koeffitsienti. Kning raqamli qiymatini aniqlab olgach quyidagiga ega bo‘lamiz . Qo‗rilayotgan tizim statik xatolika ega, bu xatolik tizimdagi boshqaruvchi ta'sirga proporsional.
1 2 1 ( )
1 0, 2
( ) 1 10 20 1 1 1 з зе д в З д е p W K К K p p р Т р Т р
1 1 1 1 0, 2
1 з З д в е K K K K 1 1
З е K 0,167 з З е 7. Boshqaruv ob'ektining boshqaruvchi ta'sirini va tizimni statik xolatdagi qo‗zg‗atuvchi ta'sirini o‗zgarishini tizimli taxlili. Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha tizimning statik xatoligini aniqlash Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha tizim va boshqaruv ob'ektining uzatish funksiyalaridan foydalanamiz.
r statik xolatida nolga aylanadi, shuning uchun ob'ekt uchun:
Son qiymatlari aniqlanganidan so‗ng BOdagi temperautraning o‗zgarishini tashqi temperaturaga bog‗liqligini olishimiz mumkin. - BO uchun regulyatorsiz; - regulyatori bor BO uchun. Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha xatolik uchun tizimning o‗tish funksiyasi:
Shuning uchun bizning tizim uchun: Shunday qilib, bino ichidagi temperatura ABT qo‗llanilishisiz tashqi temperatura kabi o‗zgaradi. ABT qo‗llanilganda esa aylanish chastotasi 17% ga o‗zgaradi valdagi moment o‗zgarishi xisobiga. Bu qurilma sifati ancha yaxshilanganligidan dalolat beradi.
2 1 ( ) ( ) ( )
1 f С p K W p M p Т р 2 2 2 1 1 10 20 1 1 ( ) ( ) ( )
10 20 1 1 1 0, 2 д fу С д д в K р р Т р p W p M p р р Т р Т р K K K
2 С K M 2
K M 2 1 С K M K 2 1
K M K 0, 4 С M 0,167
С M ) ( ) ( 1 p W p W W W fу p f fe 0,167 ст С е M 8. O‗tish funksiyalari bo‗yicha boshqaruvni sifatini baxolash 8.1 Qayta sozlashni aniqlab olamiz Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha o‗tish jarayonlari uchun (5. rasm): = =19,2% Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha o‗tish jarayonlari uchun (6. rasm)
8.2 Tizimning tezkorligi. O‗tish jarayoni boshidan chiqish kattaligi uning o‗rnatilgan yangi kattaligi aniqlangan kattalikdan kichik bo‗lgan sari vaqt intervalini aniqlaymiz
Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha o‗tish funksiyasi uchun: c.
Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha o‗tish funksiyasi uchun:
c. 7.3 O‗tish jarayoning tebranuvchanligi
Boshqaruvli ta'sir bo‗yicha o‗tish funksiyasi uchun qayta sozlash soni N uchun yoki tebranishlar soni bilan aniqlanadi. Ko‗rilayotganjarayon uchun N=1. O‗tish jarayonlari uchun boshqaruv ta'siriga ko‗ra xam qo‗zg‗atuv ta'siriga ko‗ra xam
Biroq N=1da , shuning uchun o‗tish funksiyalari uchun va
8.4 O‗tish funksiyasi bo‗yicha statik xatolikni aniqlash Boshqaruvchi ta'sir bo‗yicha statik xatolik: max1
100% уст у уст 0,99 0,83 100% 0,83
max1 уст f F t 1 1 1 0,36 10 0, 64 10
1, 72 10 0,172
0, 05
уст 0, 05
0, 05 0,83 0, 0415;
уст 28,80
рег t max
0, 05 0, 05 0,172 0, 086;
28,80 рег t max.2 max.1 уст уст C max.2 уст 0
С 0 f С
Bu xolat olingan bilan mos tushadi. Qo‗zg‗atuvchi ta'sir bo‗yicha statik xatolik:
O‗tish funksiyasi bo‗lganligi sababli bu qimat belgilangan qiymat bilan mos tushmoqda.
7.5. rasm. Elektrodvigatel aylanish chastotasini avtomatik boshqarish tizimini boshqarish bo‗yicha o‗tish funksiyasi. Download 1.3 Mb. Do'stlaringiz bilan baham: 
|