Арс нинг ишлаш принципи (схема) Автоматик ростлагичнинг таркиби

1. 
   ^{АРС нинг ишлаш принципи (схема)}
   
2. 
   Автоматик ростлагичнинг таркиби.
   
3. 
   Ростланувчи параметр ва ростловчитаъсир. Тескари алоқа.
   
4. 
   АРС даги ташқи таъсирлар.
   
5. 
   Очиқ бошқариш принципи.
   
6. 
   Галаён бўйича бошқариш.
   
7. 
   Берк бошқариш принципи.
   
8. 
   Кириш таъсирлар турлари: полином, импульс ва гармоник тебраниш шакллардаги.
   
9. 
   АРСнинг ўтиш характеристикаси.
   
10. 
    АРСнинг импульс характеристикаси.
    
11. 
    Частотали характеристика: АЧХ, ФЧХ.
    
12. 
    Частотали характеристика: АФЧХ.
    
13. 
    Логарифмик частотнали характеристикалар.
    
14. 
    Кучайтирувчи звено (диф.тенглама, ўзатиш функцияси ва ўтиш характеристика)
    
15. 
    Интегралловчи звено (диф.тенглама, ўзатиш функцияси ва ўтиш характеристика)
    
16. 
    Апериодик звено (диф.тенглама, ўзатиш функцияси ва ўтиш характеристика)
    
17. 
    Тебранувчи звено, Т₁/Т₂ > 2 ҳолати
    
18. 
    Тебранувчи звено, Т₁/Т₂ = 2 ҳолати
    
19. 
    Тебранувчи звено, Т₁/Т₂ < 2 ҳолати
    
20. 
    Тебранувчи звено, Т₁/Т₂ = 0 ҳолати
    
21. 
    Дифференциалловчи звено (диф.тенглама, ўзатиш функцияси ва ўтиш характеристика)
    
22. 
    Кечикувчи звено (диф.тенглама, ўзатиш функцияси ва ўтиш характеристика)
    

1

2,3,4
АРС схемасини эслаб ўтамиз (1 маъруза).

5,6,7
1. Берилган алгоритм тушунчаси;
2. Бошқаришнинг асосий вазифаси;
3. Очиқ бошқариш принципи;
4. Ғалаён бўйича бошқариш принципи;
5. Ёпиқ бошқариш принципи.


Бошқаришнинг асосий принциплари.
а) Очиқ боғланиш принципида ростлагич Х вазифа асосида бошқариш сигнали Uни ишлаб чиқади ва бу сигнал бошқариш объектининг ижро элементларига таъсир этади. Вазифа ишчи персонал тамонидан ёки махсус вазифа берувчи ускуна орқали берилади. Бу принцип техник жихатдан амалга оширишда соддалиги билан ажралиб туради, лекин ғалаёнли таъсир хақида етарли даражада маълумот бўлмаган холатларда самарали натижа бермайди.



Р- ростлагич; БО- бошқариш объекти

б) Ғалаён бўйича бошқариш принципи (компенсация принципи) ёрдамида объектга таъсир қилаётган ғалаённи эътиборга олган холда бошқаришни амалга ошириш мумкин. Бу принципда ростлагич Х вазифа асосида U ошқариш сигналини ишлаб чиқади. Бир вақтнинг ўзида ғалаён ўлчанади ва коррекцияловчи ускуна Кга узатилади. Бу ускуна бошқариш сигналини ғалаёнга кўра коррекциялайди ва коррекцияланган U сигнал бошқариш объектининг ижро механизмларига узатилади. Бу бошқариш принципининг асосий камчилиги бу принципни ғалаённи ўлчаш мумкин бўлган холлардагина қўллаш мумкинлигидадир.

Ғ- ғалаённи ўлчагич; К - коррекцияловчи ускуна

в) Ёпиқ бошқариш принципи (тескари боғланиш принципи ёки четлашиш бўйича бошқариш) объект хар қандай ғалаёнли таъсир остида бўлган холда хам бошқариш масаласини ечиш имконини беради. Бу холда вазифа сигнали Х солиштириш элементининг бир киришига берилади. Бу элементнинг бошқа киришига тескари боғланиш занжири орқали бошқариш объекти ишчи параметирининг хақиқий қиймати бирламчи асбоб ёрдамида ўлчаниб узатилади. Солиштириш элементининг чиқишида  фарқ сигналини оламиз ва бу сигнал вазифа ва хақиқий қийматлар орасидаги фарқдан иборатдир =Х-Y. Ростлагич фарқ сигналининг қиймати ва ишорасига кўра бошқариш сигналини ишлаб чиқади. Шундай қилиб, ёпиқ бошқариш принципи фақат вазифани эмас, балки объектнинг хақиқий холатини ва унга таъсир этаётган ғалаёнларни хам хисобга олиш имконини беради. Бундай принцип асосида ишлайдиган системалар автоматик бошқариш системалари (АРС) номи билан юритилади.

8,9,10,11,12,13
5 маъруза. АРСнинг ўтиш характеристикалари. Частотали характеристикалар.

АРСга бериладиган полином шаклидаги сигналларнинг ичида кўп қўлланиладигани - поғонали сигнал. Шунинш учун амалда ўтиш функцияси h(t) деб бир поғонали сигналга АРС томондан бўлдиган реакция этилади. Унинг график кўриниши ўтиш характеристикаси деб аталади. Агар бир поғонали сигналнинг амплитудаси 1га тенг бўлмаса (ундан катта ёки кичик бўлса) хосил бўлган ўтиш характеристикаси ўткинчи жараён графиги деб аталади.

Мисол:

Агар АРСга кириш сигнали сифатида δ-функция берилса, чиқиш чигнали импульс ёки вазн функция (t) деб аталади. Импулс функциясининг график кўриниши импульс характеристикаси деб аталади.

Ўтиш харатеристикасини аналитик аниқлаш учун системанинг (ёки унинг таркибий қисмининг) узатиш функциясини W(S), кириш сигналининг Лаплас тасвирига кўпайтириш керак, шунда биз ўтиш функциясининг Лаплас тасвирини топамиз:

.

Лаплас тасвиридан оригинал функцияга ўтиш учун махсус жадваллардан фойдаланишимиз.

Функцияларнинг Лаплас тасвирлари ва оригиналлари

Лаплас тасвири	Оригинал f(t)
1
	, , ,
	, , , ,

Масалан, АРСга бир поғонали сигнал 1(t) берилди, унинг узатиш функцияси га тенг (жадвал бўйича), чиқиш сигналининг Лаплас тасвири:
.
Демак ўтиш функциясини аниқлаш учун системанинг узатиш функциясини аниқлаб, уни S бўламиз ва топилган қийматни жадвал бўйича оригиналини топамиз.
Жадвал бўйича δ-функциянинг Лаплас тасвири 1га тенг, демак импульс характеристикасининг Лаплас тасвири системанинг узатиш функциясига тенг. Яъни .
Бендан ташқари , шуни ҳисобга олсак ўтиш характеристикаси билан импульс характеристикаси орасида қуйдаги боғланиш мавжудлигини кўрамиз:
.
Хулоса қилиб шуни тасдиклаймиз: барча системаларнинг холатини дифференциал тенглама, узатиш функцияси, ўтиш характеристикаси ва импуль характеристикалар билан ифодалай оламиз, чунки бу характеристикалар бир бири билан боғлиқ.

Частотали характеристикалар.

Кўп холларда АРСни амалда эксплуатация қилинганда системани периодик сигналларга бўлган реакциясини аниқлаш тўғри келади.

Агар системага гармоник кўринишдаги периодик сигнал таъсир кўрсатса. Чиқиш чигнали хам гармоник шаклда бўлиб частотали характеристика деб атлади.