Бердак номидаги каракалпок давлат уневерситети

III. Контроль топшириқ
3.1. Бошқариш дастурлари (БД)ни структураси ва мақсадини алоҳида командалар функцияларини тушунтириш.
3.2. Ўқитувчи топшириғи билан тузилган БД ва тест дастурларни тушунтириш. Ўргатиш ва редактирлаш режимларида БД ларни киритиш фарқини ўргатиш.
3.3. Алоҳида блоклар (ОХК, НГМД) ни ишлатиш усулларини ва робот бошқариш дастурини тушунтириш. Дастурий бошқариш қурилмасини ишлашини демострация қилиш, бошқариш дастурларни ёзиш, редактирлаш, бошқариш пульт ива терминал билан ишлашни кўрстиш тажриба ишиҳимояси учун етарлидир.
Адабиётлар

1. 
   «СФЕРА 36» русумли саноат роботи техник ҳужжатлари.
   
2. 
   Медведов В.С. «Управления и вычисление устройства роботизированных комплексов на базе ЭВМ». М. ВШ–1990 г.
   

11 - ЛАБОРАТОРИЯ ИШИ
Саноат роботини хар хил нукталарда урганишни анализ килиш.


Ишдан мақсад: «СФЕРА» бошқарув қурилмаси тузилиши, қўл билан бошқариш пульт ива саноат роботи электр юритмаси бошқариш схемаси, ҳамда схема таркиби ўрганиш.
Ишчи топшириқ
1. Саноат робот ива бошқариш қурилмаси таркиби ва тузилиши билан танишиш.
2. Манипулятор ишчи зонаси бахолаш.
3. Саноат роботи электр юритмаси бошқариш принципини ўрганиш.
4. Қўл билан бошқариш пультини ўрганиш.
5. Ишчи зонада манипулятор характерланиши барча даражаларини бошқариш принципи билан танишиш.
Назорат топшириқлар
1. Қўл билан бошқаришни WORLD, JOINT ва TOOL асосий ва ёрдамчи координата тизимини ўрганиш.
2. Саноат роботни оператор пультидан ёқиш ва ишга туширишга тайёрлаш.
3. Саноат роботни WORLD ва JOINT реакцияларида бошқариш пульти ёрдамида иш бажаришга ўргатиш.
Ёзув – тушунтириш матни
Манипуляторни иш циклига ўргатиш пайтида қўл билан бошқариш пульти ишлатилади. Қўл билан бошқариш пульти 5 та иш режимидан иборат.

1. 
   COMP – манипуляторни микропроцессор орқали бошқариш. Бу режимда ҳамма харакатлар тўлиқ ЭХМ орқали бошқарилиб, ҳарактланиш даражасини бошқариш тугмалари блокировка ҳоатида туради.
   
2. 
   WORLD – асосий координата тизимидаги қўл билан бошқариш.
   
3. 
   JOINT – харакатланиш даражасини қўл билан бошқариш.
   
4. 
   FREE – харакатланиш даражасини электр юритмасини ўчириш.
   
5. 
   STEP – манипуляторни нуқтадан–нуқтагача харакатланишга ўргатишда ишлатилиб, роботни хотира қурилмасида жорий холат тўғрисида маълумот ёзилади.
   

Бошқариш пультида «+» ва «–» тугмалари ўргатиш режимида харакат тзлигини ростлаш учун ишлатилади. Танланган тезлик нурдиод орқали индукцияланади. Бошқаришни қўл билан бошқаришга қайта ўтказиш учун бошқарилаётган ҳамда АВОRT директивасини бериш билан бажарилади.
Қўл билан бошқаришнинг имкониятлари:
1. WORLD асосий координата текислигида ЛП ни қўл билан бошқаришда харакатланиш даражаси тугмалари орқали бошқарилиб … фланцлари айланиши RX, RY, RZ ва асосий ўқи эса X, Y, Z дан фойдаланилади.
2. JOINT–ҳаракатланиш даражасини қўл билан бошқаришда МПни бўғин 1, бўғин 2, бўғин 6 каби тугмалардан фойдаланилади.
3. TOOL – панжа фланецни харакатини RX, RY, RZ координата тизимида қўл билан бошқариш орқали бажарилади. Харакатланиш даражаси юртмаларини ўчириш FREE бўлиб, иш режими танлангандан сўнг «+» тугма орқали ўчирилади ва «–» тугма билан ёқилади. Ушбу режимда ўчирилган бўғини қўл билан суриш мумкин.