Boshqaruv elementlari. Reja

Uчиқ t0 t Uchiq

Integral I – rostlagichning sxemasi OK teskari bog‘lanish zanjiriga kondensator S_tb va chiqish zanjiriga rezistor R₁ ulash natijasida hosil qilinadi (13.1 – jadval ikkinchi qatorining birinchi ustuniga qarang). Buning natijasida rostlagich integrallovchi qurilma xususiyatiga ega bo‘ladi va uning chiqishidagi kuchlanish kirish signalining integrali bilan belgilanadi (13.1 – jadval ikkinchi qatorining 3 ustuni). I – rostlagichning o‘tish jarayoni funksiyasi 13.1 – jadval ikkinchi qatori 5 ustunida keltirilgan ko‘rinishda bo‘ladi.

Differennsial D – rostlagichning sxemasi 13.1 – jadval uchinchi qatorining 1 ustunida keltirilgan. Bu sxemali OK sxemasi koeffisientli kirish signalini differensialash imkonini beradi. Ideal D – rostlagichning o‘tish jarayoni funksiyasi, cheksiz amplitudaga va juda kichik davomiylikka ega bo‘lgan elektr impulsi ko‘rinishda bo‘ladi.

Nodavriy A – rostlagichning sxemasi 13.1 – jadvalning to‘rtinchi qatori ikkinchi ustunida keltirilgan. Bu rostlagichning o‘tish jarayoni funksiyasi chiqish signaliningg vaqt bo‘yicha eksponensial o‘zgarishi ko‘rinishiga ega bo‘ladi.

Shuningdek proporsional – integral (PI), proporsional – diferensial (PD) va proporsional – integral – differnsial (PID) rostlagichlarning sxemalari va tavsiflari 13.1 – jadvalning mos ravishda 5 – 7 qatorlarida keltirilgan. Bu rostlagichlar chiqish signalarini kompleks tarzda o‘zgartirishi sababli ham bu rostlagichli elektr yuritmalar murakkab qonuniyatlar asosida boshqariladi.

Funksional o‘zgartgichlar (FO‘). Bu o‘zgartgichlar kirish signallarini kvadratga oshirish, ildiz ostidan chiqarish, bo‘lish hamda signallarning modullarini ajratish va kirish va chiqish signallari orasidagi nochiziqli bog‘lanishlarni amalga oshirish kabi funksiyalarni bajaradi. Funksional o‘zgartgichlar bir yoki bir necha operasion kuchaytirgichlar negizida yaratilishi mumkin.

Vazifalovchi qurilmalar selsin komandoapparatlar negizida bajariladi. Bu qurilmalar dastakli, pedal va maxovikchali yuritmali ijrolarda bo‘lishi mumkin.

Selsin komandoapparatning ishlashini ko‘rib chiqamiz (13.2a – rasm). Selsinning bir fazali stator chulg‘ami SCh chastotasi 50 Gs bo‘lgan kuchlanishi U_t = 110 V bo‘lgan o‘zgarmas tok tarmog‘iga ulanadi. Rotor chulg‘amining ikki fazasidan olinayotgan o‘zgaruvchan tok kuchlanishi U_chiq boshqarilmaydigan to‘g‘irlagich VD yoki fazasezgir to‘g‘irlagich FST yordamida to‘g‘irlanadi. Birinchi holatda chiqish kuchlanishi U_chiq1 muqim qutbli bo‘lsa, ikkinchi holatda esa U_chiq2 ning qutbining ishorasi stator va rotor kuchlanishlarining o‘zaro faza bo‘yicha siljishlariga bog‘liqdir. Shunday qilib, FST chiqish signali qutbining ishorasi, kirish o‘zgaruvchan tok kuchlanishi fazasiga bog‘liq bo‘lgan to‘g‘irlagichdir.

Selsin rotori burilganida uning chulg‘amlarida hosil bo‘ladigan EYuK va mos ravishda chiqish kuchlanishi U_chiq nol qiymatdan (rotorning boshlang‘ich holati da) va maksimal qiymatigacha (rotorning oxirgi holati da) o‘zgaradi (13.2b – rasm). Komandoapparat chiqish (vazifalovchi) kuchlanishining rotorning burilish burchagiga bog‘liqligining chiziqli bo‘lishi bu burchakni oraliqda o‘zgarishi asosida erishiladi.

EYu larning boshqarish sxemalarida harakatlanuvchi elementi chiziqli (13.2v,g – rasm) va aylanma (13.2d – rasm) harakatlanadigan potensiometrik vazifalovchi qurilmalar ham keng qo‘laniladi. Agar vazifalovchi qurilmalarning harakatlanuvchi elementlarini ijrochi motorlar harakatga keltirsa, u holda bu qurilmalar tezlanishni vazifalovchi qurilma funksiyalarini ham bajarishi mumkin.

а) ~ U_T