Elektronika va avtomatika fakulteti

u_I (k + 1) = u_I(k) + c₁· e (k) + c₂· [u (k) – u_d (k) ] ,
qayerda u – cheklangan qiyman u_d ;

c1 = K· ts / Ti ; c2 = ts / Tt;

(30.8)

Tt-kuzatuv vaqtining doimiyligi deb ataladigan koeffitsient. Differensial qism quyidagicha ko'rinadi

uD(k) = – c3 · y (k) + x (k – 1),

(30.9)

Qayerda
c₃ = (1– b) ·K·T_d /t_s ;
x (k – 1) = b· u_D(k – 1) + c₃ · y (k – 1).
X o'zgaruvchisi k vaqtidan keyin darhol yangilanishi mumkin
x (k ) = b· x(k – 1) + c₃ · (1– b) · y (k).

Shunday qilib, ud (k + 1) y(k + 1) o'lchov natijasi olinishi bilanoq (24.2) dan hisoblash mumkin.

Hisob-kitoblarni optimallashtirish juda zarur, chunki raqamli regulyator ba'zan soniyada bir necha ming boshqaruv operatsiyalarini bajarishi kerak. Bunday sharoitda ba'zi koeffitsientlar darhol mavjud bo'lishi va har safar yangidan hisoblanmasligi muhimdir. Bundan tashqari, sanoat regulyatorlari eng tezkor protsessorlarga ega emas (i386, 486). Shuning uchun hisob-kitoblarning tartibi va turi boshqaruv operatsiyalari tezligiga juda ta'sir qiladi. PID regulyatori algoritmi. Paskal tilidagi PID regulyatori dasturiga misol. C1, c2 va c3 koeffitsientlarini hisoblash faqat k, Ti , Td va tf regulyatorining parametrlari o'zgarganda amalga oshirilishi kerak. Regulyator algoritmi har bir namuna olish vaqtida amalga oshiriladi. Dastur integral komponentning to'yinganligidan himoya qiladi. (*Koeffitsientlarni oldindan hisoblash*)
c1 := K*taus