Elektronika va avtomatika fakulteti


Download 0.69 Mb.
bet5/6
Sana16.06.2023
Hajmi0.69 Mb.
#1510704
1   2   3   4   5   6
Bog'liq
Документ Microsoft Word (6)

uI (k + 1) = uI(k) + c1· e (k) + c2· [u (k– u(k) ] ,
qayerda cheklangan qiyman u;




c= K· tT; c= tTt;

(30.8)

Tt-kuzatuv vaqtining doimiyligi deb ataladigan koeffitsient. Differensial qism quyidagicha ko'rinadi




uD(k) = – c· y (k) + x (k – 1),

(30.9)

Qayerda
c3 = (1– b) ·K·Td /t;
x (k – 1) = b· uD(k – 1) + c· y (k – 1).
X o'zgaruvchisi k vaqtidan keyin darhol yangilanishi mumkin
x (= b· x(k – 1) + c· (1– b) · y (k).

Shunday qilib, ud (k + 1) y(k + 1) o'lchov natijasi olinishi bilanoq (24.2) dan hisoblash mumkin.


Hisob-kitoblarni optimallashtirish juda zarur, chunki raqamli regulyator ba'zan soniyada bir necha ming boshqaruv operatsiyalarini bajarishi kerak. Bunday sharoitda ba'zi koeffitsientlar darhol mavjud bo'lishi va har safar yangidan hisoblanmasligi muhimdir. Bundan tashqari, sanoat regulyatorlari eng tezkor protsessorlarga ega emas (i386, 486). Shuning uchun hisob-kitoblarning tartibi va turi boshqaruv operatsiyalari tezligiga juda ta'sir qiladi. PID regulyatori algoritmi. Paskal tilidagi PID regulyatori dasturiga misol. C1, c2 va c3 koeffitsientlarini hisoblash faqat k, Ti , Td va tf regulyatorining parametrlari o'zgarganda amalga oshirilishi kerak. Regulyator algoritmi har bir namuna olish vaqtida amalga oshiriladi. Dastur integral komponentning to'yinganligidan himoya qiladi. (*Koeffitsientlarni oldindan hisoblash*)
c1 := K*taus
Download 0.69 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   2   3   4   5   6




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling