Elektronika va avtomatika fakulteti

O‘zbekiston Respublikasi Oliy ta’lim, FAN VA INNOVATSIYALAR vazirligi
Islom Karimov nomidagi toshkent davlat texnika universiteti
“Elektronika va avtomatika» fakulteti
“Ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish» kafedrasi

“Raqamli boshqarish tizimlari” fanidan

“......................................................................................................” mavzuda
MUSTAQIL ISH


Bajardi: II kurs sirtqi
11S -21 TJIChAB (o‘zb) guruhi talabasi
...................................................

Qabul qildi: prof. Avazov Yu.Sh.
Toshkent - 2023
MUNDARIJA

	Holat rostlagichlari
	Holat rostlagichlari sintezi
	Asimptotik holatni kuzatuvchi
	Dinamik rostlagichi
	Muvozanat pozitsiyasining tortishish maydonini baholash
	Xulosa
	Foydalanilgan adabiyotlar ro‘yxati

Holat rostlagichlari
Avtomatik boshqaruv tizimining maqsadi mayatnikning yuqori beqaror muvozanat holatini barqarorlashtirishdir. Vagon ma'lum bir dam olish holatida bo'lishi kerak. Muammo ob'ektning chiziqli modeli asosida hal qilinadi, ya'ni.avtomatik stabilizatsiya tizimi mayatnikning yuqori muvozanat holatidan kichik og'ishlarda barqarorlikni ta'minlashi kerak. Ob'ekt holatining barcha o'zgaruvchilari haqida joriy ma'lumotlar bo'lsin


Vaziyatni boshqarish algoritmi quyidagicha yoziladi:

Agar ob'ekt (3.1) va holat regulyatori (3.2) tenglamalaridan o'zgaruvchini chiqarib tashlasak, yopiq tizim tenglamasini holatlar makonining standart shaklida olamiz

где  — yopiq tizim holat matritsasi.
E'tibor bering, yopiq tizim avtonom bo'lib chiqdi — uning kirishlari yo'q. Sintezning vazifasi holat regulyatori matritsasini aniqlashdan iborat K yopiq tizim holat matritsasining o'ziga xos qiymatlarining kerakli joylashuvi shartidan . Regulyator sintezi muammosi, agar ob'ekt boshqarilsa, echimga ega. Ishlov berishni tahlil qilish uchun biz Kalman mezonidan foydalanamiz, bu ishlov berish matritsasi darajasini tekshirishga to'g'ri keladi
:
>> rank(ctrb(A,B))
ans
Boshqarish matritsasi to'liq darajaga ega, bu ob'ekt holatining to'liq boshqarilishini ko'rsatadi. Vagonga kuch bilan harakat qilib, siz barcha holat o'zgaruvchilarini o'zgartirishingiz mumkin — mayatnikning yuqori holatini barqarorlashtirish va vagonni asl holatiga keltirish. Rus tilida texnik adabiyotlarda o'z qiymatlarini kerakli joylashtirish shartidan sintez qilish usuli ba'zan modal boshqaruv (ingl. modal control), ya'ni modlarni boshqarish. Modlar harakatning tarkibiy qismlari deb ataladiexp(s_it),
tizim holat matritsasining o'ziga xos qiymatlariga mos keladi.
Tizimning kerakli o'ziga xos qiymatlarini tanlashda o'zboshimchalik, ularning barchasi salbiy haqiqiy qismlarga ega bo'lishi kerakligi aniq va xayoliy o'qdan to'g'ri qiymat qanchalik uzoq bo'lsa, jarayonning tarkibiy qismi shunchalik tez pasayadi. Shu bilan birga, boshqaruv tizimining yuqori tezligiga katta tezlanishlar bilan erishiladi, bu esa vagonga ortiqcha kuch sarflash zarurligini anglatadi. Tanlov, har doimgidek, qarama-qarshi talablar o'rtasida murosaga keladi. Agar boshqaruv tizimining ishlashi uchun maxsus talablar bo'lmasa, unda siz ob'ektning tabiiy dinamikasiga, ya'ni ob'ektning o'ziga xos qiymatlariga e'tibor qaratishingiz kerak: