Elektronika va avtomatika fakulteti

>> rank(obsv(A,C))

Kuzatuv matritsasi to'liq darajaga ega, shuning uchun ob'ektning holati x chiqishi bilan to'liq kuzatiladi. Regulyator va holat rostlagichlarini sintez qilish vazifalari ikki tomonlama. Kuzatuvchi o'z qiymatlarini joylashtirish usuli bilan ham sintezlanadi. Ko'proq ishlashni ta'minlash uchun kuzatuvchining o'ziga xos qiymatlarini chap yarim tekislikdagi xayoliy o'qdan biroz uzoqroqqa tayinlaymiz:

>> po=3*p
po =
-3 -6 -12 -18
Kuzatuvchi matritsasi l buyruq bilan hisoblanadi:
>> L=place(A',C',po)'
L =
1.0e+03 *
0.0390
-1.3563
-8.9251
0.5469
Agar kuzatuvchi barqaror bo'lsa, u holda model holati ob'ekt holatiga asimptotik ravishda yaqinlashadi .
Dinamik rostlagichi
Agar biz holat regulyatori va holat kuzatuvchisini birlashtirsak, dinamik regulyatorni olamiz. FPS-dagi dinamik regulyator tenglamalari:


matritsalar buyruq bilan hisoblanadigan joyda:
>> [Ar,Br,Cr,Dr]=reg(A,B,C,D,K,L);
Regulyatorning barqarorligini tekshiring:
>> eig(Ar)
-36.3324 +37.9782i
-36.3324 -37.9782i
26.3832
-5.7184
Regulyator beqaror - ijobiy o'ziga xos qiymat mavjud. PF regulyatori quyidagicha ko'rinadi

>> [numr,denr]=ss2tf(Ar,Br,Cr,Dr);
>> regulator=tf(numr,denr)
regulator =
2.611e04 s^3 + 1.704e05 s^2 - 4667 s - 1826
-----------------------------------------------
s^4 + 52 s^3 + 1110 s^2 - 6.805e04 s - 4.168e05
Dinamik regulyatorning PF xarakterli polinomining maxrajining salbiy koeffitsientlari regulyatorning beqarorligini anglatadi. Chiziqli tizimning barqarorligini tahlil qilish uchun biz yopiq tizim tenglamalari tizimining matritsalarini olamiz:
>>plant=ss(A, B,C,D);