Intellektual mexatronika modullari Reja

4.Mexatronik modul va tizimlarning intellektual sensorlari

Intellektual sensorlarni yaratish bu –mexanik harakat parametrlarini o`lchash, ularni o`zgartirish va berilgan algoritmlarga mos kompyuterli qayta ishlash funktsiyalarini bitta axborot-o`lchash modulida birlashtirish demakdir. Struktura nuqtai-nazaridan qaraganda so`z mexatron modulning sensor va kompyuter bloklarini integrallashtirish haqida boradi. Sensorlarni intellektuallashtirish o`lchash ishlarini aniqligini oshirish imkonini beradi. Aniqlikning oshishiga dasturlash asosida sensor modulida shovqinlarni filtrlash, kalibrovkalash, kirish/chiqish xarakteristikalarini chiziqlashtirish, ayqash aloqalarni kompensatsiyalash, nolni gisterislash va dreyflash sabab bo`ladi.

Mexatron modullarda, avval aytib o`tkanimizdek, harakatlanuvchi sistema elementlarining joriy holati haqidagi ma`lumotlarni yig’ish, ularni real vaqt rejimida qayta ishlash va signallarni tesqari aloqa orqalikompyuter boshqarish qurilmasiga yetkazish uchun sensorlar xizmat qiladi. Tipik o`lchash kattaliklari – bu modul va sistemalarni boshqarish uchun foydaniladigan axborotlar: ijrochi dvigatellar tomonidan amalga oshiriladigan harakat (chiziqli yoki aylanma), tezlik, tezlanish va moment; ishchi organ (masalan, shpindel)ga ta`sir qiluvchi tashqi kuchlar; ishchi organ (masalan, sanoat robotining qo`li yoki nazorat-o`lchash mashinasining sezgir organi)ning fazodagi holati va orientatsiyasi.
Zamonaviy enkoderlarning (aylanish burchagini o`lchovchi sensorlarning) ajralib turadigan afzalliklari: ham harakatni, ham harakat tezligini o`lchash imkoniyati; o`lchashdagi yuqori aniqlik va past shovqinlar; ko`plab qayta o`lchash; konstruktiv ixchamlilik va mexatron modul ichiga o`rnatish imkoniyati.
Absolyut enkoderlar chiqish signalini real vaqt rejimida kompyuterli qayta ishlash uchun qulay bo`lgan kod shaklida chiqaradi.
Enkoderlarni intellektuallashrish uchun ular korpusida mikroprotsessor o`rnatiladi. Mikroprotsessor quyidagi vazifalarni bajaradi: datchik axborotini kodlashtirish, o`lchash xatoliklarini aniqlash, signalni masshtablashtirish va standart protokol orqali joriy kodni harakat kontrolleriga uzatish.
Enkoderlarni yaratishning zamonaviy tendentsiyasi konstruktiv elementlarni (val, podshipniklarni) va kodlovchi disk, fotoelement va mikroprotsessorni bitta sensor modulida birlashtirishni ko`zga tutadi.