Исследование нелинейной сау 15

2. ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНОЙ САУ


2.1. Исследование режима автоколебаний
нелинейной САУ методом Гольдфарба

Исходными данными для расчета являются:

а) структурная схема.

б) коэффициенты передач и постоянные времени элементов

К= 138 ; Т₂= 0,3 с
в) параметры нелинейного элемента с=5

Схема последовательности действий при определении возможности возникновения автоколебаний:

Согласно данной схеме определим

.

Подставляя числовые значения, получим

Выражение эквивалентного коэффициента передачи нелинейного элемента W_н(А) берем из приложения 4.
Подставляя числовые данные, получим
;
При построении Z_н(А) на этой же плоскости задаемся значениями А от 0 до (рис.9).
Таблица 5

a	Zn(a)
1	-0.157
2	-0.314
4	-0.628
6	-0.942
8	-1.256
10	-1.57
20	-3.14
30	-4.71
40	-6.28
50	-7.85
60	-9.42
70	-10.99
80	-12.56
90	-14.13
100	-15.7
1000	-157

Характеристика соответствует значениям 0<A<1000 Согласно методу Гольдфарба устойчивым автоколебаниям Z_н(А) при возрастании А входит контура, охваченного АФХ линейной части. Из графика находим значения амплитуды и частоты, соответствующих устойчивым автоколебаниям.

A= 26.75
ω= 8.2



АФХ

Рис.9. АФХ линейной части и гармоническая характеристика нелинейного элемента.
Заключение

В данном курсовой работе мы провели анализ и синтез автоматизированной системы по заданной структурной схеме при заданных параметрах. Проведенная работа по синтезу системы позволила убедиться в его эффективности. Синтез может обеспечить САУ любой сложности наилучшие характеристики без изменения ее функций исполнения, он позволяет обеспечить системе требуемые при проектировании качества даже если она оказалась неудовлетворительной для переходных процессов и неустойчивой в динамике. Без сомнения при проектировании систем ТАУ помогает инженерам варьировать характеристиками системы и обеспечивать необходимые ей качества.