Классификация промышленных роботов

PSU-quvvat manbai
Mon-dastur tashuvchisi
Pu-boshqaruv paneli
D. Bl.- qulflash sensori
D. M.- manipulyator sensori
Asosiy element boshqaruv blokidir.
Mon qurilmasi: har biri 30 qadamdan iborat 2 ta terish maydoni, bir-birining ustiga. Har bir qadam 2 ta buyruqni o'z ichiga oladi, 10 ta pozitsion kalit ishlatiladi.

Boshqaruv blokining strukturaviy diagrammasi.



Bb-vaqt ta'sir qilish bloklari
1-manipulyatorni boshqarish buyruqlarini ishlab chiqish sxemasi (vaqtinchalik yoki yo'l-yo'riq tamoyillari bo'yicha)
2-texnologik uskunalarni boshqarish buyruqlarini ishlab chiqish sxemasi
3-avtomatik qulflash buyruqlarini ishlab chiqish sxemasi
4-kechikish dasturlari buyruqlarini ishlab chiqish sxemasi
5-boshqaruv signallarini shakllantirish sxemasi (sinxronizatsiya uchun)
6-dasturning keyingi bosqichiga o'tish signalini shakllantirish sxemasi
7-jamoa hisoblagichining shovqinlarni himoya qilish sxemasi
8 - "o'tish" yoki "o'tish"signallarini ishlab chiqish sxemasi
9-ishga tushirish-to'xtatish sxemasi
10-qadam hisoblagichi (buyruqlar)
11-PN dan namunaviy buyruqlar dekoderi
Dastur hajmi 30 kvadrat. To'plamning yuqori va pastki qirralari mavjud. Har bir buyruq pozitsion kalitning 10-pozitsiyasi bilan berilgan (0...9). Dastur 0 kvadratdan boshlanadi, dasturning oxiri buyruq - dasturning oxiri yoki 30 bosqich.
Jami 27 ta jamoa 4 guruhga bo'lingan.

I.manipulyator aloqalarini boshqarish buyruqlari.
№	buyruq	kod
		yuqori maydon	pastki maydon
1	havola 1-1 (oldinga)	1	*
2	havola 1-2(orqaga)	2	*
3	havola 2-1(o'ngga)	3	*
4	havola 2-2(chapga)	4	*
5	havola 3-1(yuqoriga)	*	1
6	havola 3-2(pastga)	*	2
7	havola 4-1(manipulyator)	*	3
8	havola 4-2(zaxira)	*	4
9	havola 5-1	5	*
10	havola 5-2	6	*
11	havola 6-1(tortishishni yoping)	*	5
12	havola 6-2(tortishishni oching)	*	6
II. Texnologik uskunalarni boshqarish guruhlari.
13	texnik jamoa 1	9	1
14	texnik jamoa 2	9	2
15	texnik jamoa 3	9	3
16	texnik jamoa 4	9	4
17	texnik jamoa 5	9	5
18	texnik jamoa 6	9	6
III. Qulflash sensori uchun ovoz berish buyruqlari.
19	Sensor 1	7	*
20	Sensor 2	8	*
21	Sensor 3	*	7
22	Sensor 4	*	8
23	vaqt tezligi	*	9
IV. Dasturni boshqarish buyruqlari.
24	o'tish izi.	9-qadam	7
25	o'tish (20-qadam)	9	8
26	dasturni to'xtatish	9	9
27	dasturning oxiri	0	0

O'tish buyrug'i bajarilganda, o'tish holati tekshiriladi, agar "ha" bo'lsa, u o'tkazib yuboradi (hisoblagich +2), agar "yo'q" bo'lsa, keyingi qadam bajariladi (hisoblagich +1). Dasturning oxiri tsiklni (dastur uzunligini) cheklaydi, agar siz 20 bosqichga o'tishni ishlatsangiz, undan keyin 00 buyrug'i ham qo'yilishi mumkin. 30-bosqichga yetganda, dastur 1-bosqichdan boshlanadi.

Для III guruh uchun: agar * 0 o'rniga, qulflash sensori ishga tushmaguncha keyingi bosqichga o'tish bo'lmaydi;
agar buning o'rniga * \ u003d 1-6 bo'lsa, u holda qulflash sensori manipulyatorni boshqarish buyrug'i bilan bir vaqtda tekshiriladi.
Keyingi bosqichga o'tish ikkita hodisadan biri bilan mumkin:

1. 
   ushbu darajadagi harakatning oxiri (so'nggi sensor ishga tushiriladi yoki vaqt tugaydi)
   
2. 
   qulflash sensori ishga tushiriladi
   

1. 17 oldinga siljish + 3-sonli sensor so'rovi

2. 11 oldinga va yuqoriga harakat
1 saqlanib qoladi, aks holda noaniq holat

Kod 09-taymerni tekshirish (dasturiy ta'minotni kechiktirish)

*9
*=1-6
97 kirish joyida -24 V signal bo'lmaganda amalga oshiriladi
98 kirish joyida -24 V bo'lmagan o'tish holati
99 favqulodda to'xtash joyi
00 avtomatik rejimda dastur boshiga qaytish
Misol:
Matbuot xizmati, texnik xizmat ko'rsatish orqali boshqarish (TK3, TK4):
Tk3 matbuot tushirish
Tk4 matbuot ko'tarish
Ish qismi haydovchi baraban yordamida beriladi. Tk5,TK6 orqali barabanni boshqarish:
TK5 quyidagilarni o'z ichiga oladi
Tk6 o'chirish
Transporterni boshqarish TK1, TK2:
Tk1 o'chirish
TK2 kiritish
Boshlang'ich pozitsiyasi-konveyerdagi bo'sh joy, konveyer va baraban o'chirilgan, matbuot ko'tarilgan, barabandagi manipulyator: 1 ta havola tortilgan, 2 ta havola o'ng tomonga. Qo'lga olish aniqlandi.

1. 
   ish qismini barabanga o'tkazing
   
2. 
   qismni matbuotga joylashtiring
   
3. 
   qismni qayta ishlash
   
4. 
   barabanga qo'ying
   

Siklogramma.



SV.2-2

SV.6-2

SV.1-2

TK3

TK4

	0	92	tashuvchini yoqing
	1	71	so'rov D1
	2	91	tashuvchini o'chiring
	3	95	barabanni yoqing
	4	80	so'rov D2
	5	96	barabanni o'chiring
	6	10	qo'lni cho'zing
	7	05	05
	siqing 8	40	chapga buriling
	9	06	tortishni
	oching 10	20	qo'lni torting
	11	93	matbuotni tushiring
	12	94	matbuotni ko'taring
	13	10	qo'lingizni uzating
	14	05	qo'lni
	15	30	o'ngga burilish
	16	06	qo'lga olish
	tutqichni oching 17	20	qo'lni torting
	18	00

Ron-umumiy maqsadli registr

R0 – R5-umumiy registrlar(o'ziga xos xususiyatlarsiz).
R6, R7 – maxsus maqsadlar uchun registrlar.
Odatda R6-stek ko'rsatkichi, R7-buyruq hisoblagichi.
Agar r6 va R7 maqsadga muvofiq ishlatilsa, ularning tarkibi kamayadi yoki 2 ga ko'payadi. Buyruqlar hisoblagichi-uning tarkibi ham faqat 2 ga o'zgarishi mumkin.
Uzilish tizimi.
Uzilishlar quyidagilarga bo'linadi:

• 
  Radial
  

• 
  Vektor
  

Radial uzilishlar-uzilish vektorining aniq manziliga ega.
Vektorli uzilishlar-uzilish vektorining manzili qurilmaning o'zi tomonidan o'rnatiladi.
Shunday qilib 0 dan 376 gacha (8 bor uzilishlar vektorlarining manzillari.
Manzil maydoni:

0...376
0
1	20000 40000 60000 100000 120000 140000 160000 maxsus bank-tashqi qurilmalarning manzillari
2
3
4
5
6
7

15	14	13	12	10	9
1	1	1	0

Mashinada apparat qanday signal signalini aniqlaydi. Yuqori darajalarda 111 mavjudligi tashqi qurilmaga murojaat qilishdir.
Bu "fon neym" tipidagi protsessor, ma'lumotlar va buyruq kodlari bir xil manzil maydonida joylashgan. Ma'lumotlar va buyruq avtobuslari umumiy (Q-avtobus).
Существует также Garvard protsessor arxitekturasi ham mavjud – buyruq kodlari va ma'lumotlar turli manzil maydonlarida joylashgan. Ma'lumotlar va buyruqlar avtobuslari ajratilgan.


Strukturaviy diagramma: displey.
Tashqi tarmoqlar



Q –bus

P

NGMD

NMD

UPOOOOOO

Rom

OZUUUUU



UPVV

DAC

ADC

UPDV

Maxsus. ustr.