Классификация промышленных роботов

Sanoat robotlari tasnifi.
boshqaruvni tashkil etish usuli bo'yicha:

• 
  avtomatik
  
• 
  masofadan boshqariladigan
  

Avtomatik sanoat robotlari-inson ishtirokisiz dastur asosida ishlaydi. Sozlagich disk raskadrovka qiladi, dastur ishlab chiqadi.
Masofadan boshqariladigan sanoat robotlari-inson ishtirokidagi robotni boshqarish (an'anaviy ravishda uch pog'onali o'rnatish tutqichlari yordamida). Dastur to'g'ridan-to'g'ri va teskari kinematik muammolarni hal qiladi.
boshqarish printsipi bo'yicha:

• 
  dasturiy ta'minot
  
• 
  moslashuvchan
  
• 
  intellektual
  

Dasturiy ta'minot sanoat robotlari - qattiq, oldindan belgilangan dastur asosida ishlaydi; dasturni amalga oshirish tartibini o'zgartirishga ruxsat beriladi – dallanma dasturi (texnologik uskunalar signallari-oddiy ha/ yo'q signallari).
Adaptiv sanoat robotlari-tashqi muhit (ish maydoni) o'zgarishiga moslashadi, sensorli sensorlarga ega (STZ, silo-moment tizimlari), moslashish dasturlari oldindan tuzilishi kerak.
Aqlli sanoat robotlari-operatsiyaning yakuniy maqsadi oldindan noma'lum, ammo ularning xususiyatlariga ega ob'ektlar to'plami va har bir ob'ekt bilan ishlash algoritmi ma'lum, harakatlarni qayta rejalashtirishga imkon beradigan hal qiluvchi qoida mavjud (bilim to'planadi).
Boshqarish moslamalarining tasnifi.
Boshqaruv moslamasi-boshqaruv dasturiga muvofiq ijro etuvchi qurilmalarga boshqaruv ta'sirini shakllantirish va berish uchun xizmat qiladigan qurilma.
Ishchi organni joylashtirish printsipiga ko'ra eng keng tarqalgan tasnif. Boshqarish moslamalari 3 turga bo'linadi:

• 
  tsikl
  
• 
  pozitsion
  
• 
  kontur
  

Tsiklli boshqaruv moslamalari oddiy, ular so'nggi sensorlar bilan jihozlangan mexanik to'xtash joylarida ishlaydi. Har bir havolaning harakatlanish ketma-ketligini dasturlash amalga oshiriladi, joylashishni aniqlash nuqtalari soni cheklangan. Umuman olganda, har bir bo'g'inning harakati boshlang'ich va oxirgi to'xtash joylari bilan cheklanadi. Oraliq to'xtash joylariga ega robotlar mavjud.
Odatda pnevmatik yoki gidravlik aktuatorlarga ega, elektromexanik aktuatorlar kam uchraydi.
Pnevmatik aktuatorlar-tezlik kamroq, joylashishni aniqlashning yuqori aniqligi, texnik xizmat ko'rsatish osonroq, bitta quvurga ulangan, arzon (shtamplash pressi).
Shlangi aktuatorlar qimmat gidravlik stantsiyalardir, yuqori harakatlanish tezligi va katta yuk ko'tarish qobiliyati talab qilinadi (ochiq o'choqlarni yuklash uchun robotlar).
Pozitsion boshqaruv moslamalari-har bir daraja ko'plab joylashishni aniqlash nuqtalariga ega, ularning soni sensorning dizayni, diapazoni bilan belgilanadi. Sensorning xatosi 0,1 mm, yoki Step motorlari ishlatiladi (ular qadamning o'tkazib yuborilishini tekshiradigan so'nggi sensorlarni qo'yadilar, dastlabki kalibrlashni amalga oshiradilar) yoki kuzatuv drayverlari (eng universal, boshqaruv tizimlari yanada murakkab). Qattiq dastur, umumlashtirilgan koordinatalar (alohida darajalar) bo'yicha boshqarish. Pozitsion boshqaruv tizimi boshlang'ich nuqtadan ma'lum bir yakuniy nuqtaga o'tishni ta'minlaydi, faqat oxirgi nuqtaga kirish kafolatlanadi, har xil tezlikda harakatlanish mumkin, boshlang'ich va oxirgi nuqtalar orasidagi traektoriyaning rivojlanishi kafolatlanmaydi. Dastur hajmi, ballar soni bo'yicha cheklov qo'llaniladi. Bosqichlarga o'tish harakat miqdoriga ta'sir qilishi mumkin. Qadamlar soni operatsiya xatosiga mos kelishi kerak.
Konturni boshqarish moslamalari-kuzatuv drayvlariga qurilgan, ularning o'ziga xos xususiyati - boshlang'ich nuqtadan oxirigacha harakatlanish traektoriyasini ta'minlash.
Kombinatsiyalangan boshqaruv tizimlari juda tez-tez ishlatiladi (kontur - pozitsion boshqaruv tizimi-pozitsion qonun va kontur qonuni bo'yicha harakat).