Классификация промышленных роботов

Rom - 4 kiloslova.
Upo – displey bilan aloqa qilish uchun ketma-ket almashish moslamasi.
UPVV-parallel kirish/chiqish moslamasi. Ikkala UPVV ning har birida 16 ta kirish va 16 ta chiqish mavjud.
Br-o'rni birligi. Br bilan signal DBT va haydovchiga yuboriladi.
Sensorlar:

1. 
   Oxirgi sensorlar.
   
2. 
   Yo'l datchiklari.
   

TTL bilan muvofiqlashtirish.
B. US-kuchaytirgich birligi. Torna bilan aloqa qilish uchun xizmat qiladi. 24V, 20 vattgacha.
Robot va mashinani boshqarish buyruqlari
Barcha boshqaruv parallel kirish/chiqish moslamasi orqali amalga oshiriladi.
Chiqish registri: 167772.

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

Ro'yxatdan o'tish joylari:
0-x o'qi bo'ylab chapga siljishX
1-x o'qi bo'ylab o'ng tomonga harakat qilish.X.

2-x o'qi tezligi: 1-sekin

0-tez
4-y o'qi bo'ylab orqaga harakat qilish.Y.
5-y o'qi bo'ylab oldinga siljish.Y.
6-y o'qi bo'ylab tezlik.Y.
12-ehtiyot qismlarni yoping.
13-tafsilotlarni oching.
14-ish qismini yoping.
15-ish qismini oching.


Chiqish registri:

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

Ro'yxatdan o'tish joylari:
0-mashinaga nol burilish.
1-kassetaga burilish.
2-tortishishning aylanishi (birlik), ya'ni.qismini gorizontal holatga o'tkazing.
3-ez, ya'ni ish qismini gorizontal holatga o'tkazing.
5-z o'qi bo'ylab pastga siljish.Z.
6-z o'qi bo'ylab yuqoriga qarab harakatlanish.Z.
7-z o'qi bo'ylab tezlik.Z.
9-mashina kartridjidagi qismni oching.
10-qismni mashina kartridjiga mahkamlang.
11-CNC mashina dasturini ishga tushirish.
12-mashina milini ishga tushirish.
13-mashinaning javobi (mashina uchun so'rov).


Signal kiritish registrlari (uskunadan).

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

Ro'yxatdan o'tish joylari:
0-qismni ushlash yopiq (oxirgi sensor ishga tushiriladi).
1-qismni ushlash ochiq.
2-ish qismini ushlash yopiq.
3-ish qismini ushlash ochiq.
4-ez tortishish rotatsiyasi signali (gorizontal holatda ishlov beriladigan qism).
5-birlik tortishish rotatsiyasi signali (gorizontal holatda qism).
6-uchi z bb sensori(yuqoriga).
7-mashinada to'xtash (quyosh).
8-kassetada to'xtash (vk).
9-yVP (daraja ilgari surilgan).
10-YNZ (daraja teskari).
11-xVL (chap daraja).
12-XVP (o'ng daraja).
Kirish registri: 167764

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

Ro'yxatdan o'tish joylari:
0-mashina kartriji ochiladi.
1-mashina ushlagichi siqilgan.
3,4,5-pervanellar (X*,Y*,Z*).
6-mashinada ishlov berishning oxiri.


Misol:
Bir darajali boshqaruv. YQadam: har bir impuls uchun 0,4 mm. Millimetrdagi harakat impulslarga aylantirilishi kerak. Biz quyidagi belgilarni kiritamiz: y\u003d 0 – y o'qi bo'ylab joriy siljishY. .s\ u003d 0 – bayroq (1 bit) - tormozlanish belgisi. Agar S\u003d 1 bo'lsa, unda daraja tormoz rejimida. ∆y-tormozlashdan keyingi harakatni hisobga olgan holda y o'qi bo'ylab berilgan impulslar soni (tuzatish bilan). ∆y1-tuzatishsiz. Oxirgi tormozlash vaqtini belgilash uchun taymer kerak.
Algoritm.
Protsedura A.



pozitsion boshqaruv tizimlari
Pozitsion boshqaruv tizimlarida har bir daraja ko'p sonli joylashishni aniqlash nuqtalariga ega. Belgilangan nuqtaga etib borish va kerakli tezlikda harakatlanish kafolatlanadi. Tortish traektoriyasi nuqtadan tortish nuqtasiga qadar ta'minlanmaydi. Drayv Step motoriga asoslangan iz disklari va ochiq tizimlar yordamida qurilishi mumkin. Step motorining dizayni joylashishni aniqlash nuqtalari sonini aniqlaydi. Qayta aloqa sensorlari odatda ishlatilmaydi. Har bir havolaning ekstremal holatiga – kamida bitta so'nggi sensorga ega bo'lish kerak. Dastlabki pozitsiyani aniqlash uchun so'nggi sensorlar kerak (har bir darajani kalibrlash) va to'xtash joyida favqulodda chiqish. Drayvning sog'lig'ini aniqlash uchun bir juft datchik kerak (ikkita ekstremal holat orasidagi dvigatel qadamlari soni berilgan holatga mos kelishi kerak). Dinamik xususiyatlarni ta'minlash uchun "tezlashtirish-tormozlash"rejimini ta'minlash kerak. Nazariy jihatdan tezlik uchun trapezoid qonunini ta'minlash kerak.

Kuzatuv drayvlariga asoslangan pozitsion tizim

Odatda qo'lsiz motorlar ishlatiladi. Nazariy jihatdan analog sensorlar (potansiyometrlar, taxogeneratorlar va boshqalar) ishlatilishi mumkin. Zamonaviy tizimlardagi potansiyometrlar faqat kalibrlash rejimida ishlatiladi, agar quvvat yoqilganda joriy holat haqida ma'lumot yo'qolsa. Ba'zida taxogeneratorlar ishlatiladi. Ular odatda kod sensorlari bilan birgalikda ishlaydi. Kod sensorlari chiqish miliga (bo'g'inning menteşesinde) o'rnatiladi va uning harakatlarining to'liq diapazonida bog'lanish holatini beradi. Kod shaklida chiqish signali. Pozitsion sensorlar ikkilik kod shaklida pozitsiyani beradi (odatda Grey kodi).
Qadr-qimmat: mutlaq pozitsiyani bilish.
Kamchilik: xuddi shu texnologik ishlab chiqarish imkoniyatlari bilan past aniqlik.
Fotopuls datchiklari dvigatel miliga joylashtirilgan. Keyingi-mexanik uzatish. Ushbu sensorlarda kamida ikkita trek mavjud. Eng oddiy sensorda bitta trek mavjud.
Kamchilik: harakat yo'nalishini aniqlash mumkin emas (tezlik belgisi).
Используются Ikki yo'lli datchiklardan foydalaniladi: derazalar davrning to'rtdan bir qismi uchun bir-biriga nisbatan siljiydi. Keyin aylanish paytida siz harakat yo'nalishini aniqlashingiz mumkin.
Afzalliklari: soddaligi, arzonligi, kichik o'lchamlari. Alohida tezlik sensori ishlatmasdan tezlik kodini olish mumkin. Sensorning nisbatan kam pulslari bilan yuqori aniqlikka erishish mumkin.
Kamchilik: elektr uzilib qolganda havolaning mutlaq holati haqidagi ma'lumotlar yo'qoladi. Shuning uchun uning o'rnini aniqlash uchun har bir havolani kalibrlash majburiydir. Kalibrlashda potansiyometr ko'pincha ishlatiladi, bu esa qo'pol pozitsiyani beradi. Va aniq pozitsiya impuls sensorini beradi. Biz qo'pol va aniq pozitsiyani" umumlashtiramiz " va natijani olamiz.

Har bir harakatchanlik darajasi uchun boshqaruv qonunlari.

Tezlik bo'yicha trapezoidal qonunni ta'minlash.

1. 
   overclocking
   
2. 
   движение с v=const bilan harakat
   
3. 
   tormozlash.
   

Burchak a moment (oqim) bilan cheklangan. Ular oqimga hech qanday zarba bermaslik uchun tekislanadi (hech qanday tebranish yo'q).

Boshqaruv tizimlari odatda 2 rejimni ta'minlaydi:
- berilgan nuqtaga kirishni tekshirish bilan
- tekshirmasdan.
Ko'pgina operatsiyalar silliq traektoriyani talab qiladi, keyin tekshiruvsiz boshqarish qo'llaniladi.
Traektoriya yumshoqroq, burchaklar tekislanadi, harakat yanada tekislanadi. Tezlikni oshirish bilan burchaklarni tekislash yanada muhimroq bo'ladi.
Keyingi nuqtaga o'tish momenti dastur tomonidan belgilanadi (odatda bosib o'tgan yo'lning foizida).

Sanoat roboti PM01.

Maqsad: 3D yig'ish, lehimlash (fazoviy), mexanik ishlov berish, payvandlash(yoy, nuqta), bo'yash, yopishtirish, tashish.
Xususiyatlari:

1. 
   Nominal yuk hajmi-2,5 kg
   
2. 
   Maksimal yuk hajmi-6 kg
   

(dvigatel armatura oqimi sozlamalari bilan cheklangan)

3. 
   Joylashuv xatosi-0.1 (0.2)mm
   
4. 
   Takrorlanish aniqligi - 0.015 mm
   

(qo'l konfiguratsiyasiga qarab)

5. 
   Maksimal chiziqli harakat tezligi-500 mm / s
   

(tortishish yo'nalishini saqlab turadigan chiziqli tezlik)
Pozitsion rejim va umumlashtirilgan koordinatalar bo'ylab harakatlanish uchun tezlik kattaligi o'lchov koeffitsientini anglatadi.

6. 
   Bir vaqtning o'zida boshqariladigan darajalar soni 6 tani tashkil qiladi
   
7. 
   Boshqarish moslamasi: ko'p protsessor - 7 protsessor: biri yuqori boshqaruv darajasida va 6 ta haydovchi protsessor. Strukturaviy ravishda siz yana ikkita protsessorni qo'shishingiz mumkin (STZ protsessori, teginish, silo-moment). Joystik tipidagi tutqich.
   
8. 
   Boshqarish usuli: kontur-pozitsion.
   
9. 
   Dasturlash usuli: o'rganish bilan analitik. Dastur arps tilida matn shaklida. Dasturda ishlatiladigan qoidalar o'quv rejimida o'rnatiladi.
   

U uchta koordinata tizimida ishlashi mumkin:

• 
  Dunyo-robotning asosi bilan bog'liq bo'lgan harakatsiz kartezian tizimi
  

• 
  Asbob-cho'tkaning gardishi bilan bog'liq bo'lgan harakatlanuvchi Dekart tizimi
  

• 
  Qo'shma-umumiy koordinatalar tizimi
  

10. 
    Drayvlar: doimiy magnitlardan mustaqil qo'zg'alish bilan DPT bilan elektromexanik. 150 vatt uchun 1-3 daraja, 50 vatt uchun 3-6 daraja.
    
11. 
    Qayta aloqa sensorlari: ikkita nominal qiymatdagi optik foto impulslar-220 va 250 im/v.
    
12. 
    Joylashuv sensori: potansiyometr kuzatuv rejimida ishlatilmaydi, faqat kalibrlash uchun kerak.
    
13. 
    To (diskret) bilan aloqa kanallari soni -32 kirish, 32 chiqish.
    
14. 
    Vazni-52 kg
    

Xizmat muddati-10 yil
Rad etish vaqti-500 soat

15. 
    O'rnatish usullari-polda, shiftda, devorda.
    

Kinematik sxema.
1-daraja: ustunning aylanishi, oralig'i 320⁰
2-daraja: yelkaning tebranishi, oralig'i 270⁰
3-daraja: tirsak tebranishi, oralig'i 270⁰
4, 5 va 6 darajalar sharsimon bo'g'inni hosil qiladi, bu cho'tka tuguni.
4-daraja: cho'tkaning aylanishi, diapazoni 280⁰
5-daraja: cho'tkaning tebranishi, 200^{0 oralig'i}
6-daraja: cho'tka gardishining aylanishi, diapazon 532⁰
Koordinatalar tizimi: balandlikka ko'tarilgan poydevor bilan bog'langan statsionar tizim.
Qo'l turli xil konfiguratsiyalarga ega:
- o'ng
- chap
- tirsak yuqoriga
- tirsak pastga
- yuqoriga qarab cho'tka
- pastga cho'tka
Robotning barcha harakatlari silliq bo'lishi kerak.
Dizayn xususiyatlari.
Dizayn monokok. Bundan tashqari, novda (quvvat) mavjud.

Afzallik: qurilish qattiq, engil, bardoshli.