Классификация промышленных роботов

Dasturlash usullari.

• 
  trening
  

qadr-qimmat: oddiylik
kamchilik: dastur yaratish qiyin

• 
  analitik
  

robot yo'naltirilgan tilda matn shaklida dastur
afzallik: dasturlarni yaratish oson
kamchilik: nuqta koordinatalarini analitik aniqlash zarurati

• 
  birlashtirilgan (o'rganish bilan analitik)
  

robotga yo'naltirilgan til dasturi, o'quv rejimidagi koordinatalar
afzallik: har doim nuqta qo'yish shart emas
kamchilik: qayta o'qitishning murakkabligi

Robotlarni avtomatlashtirishning umumlashtirilgan tarkibiy sxemasi.

Boshqaruvning to'rt darajasi:

• 
  ijro etuvchi
  
• 
  taktik
  
• 
  strategik (moslashuvchan)
  
• 
  intellektual
  

Основная задача Ijro darajasining asosiy vazifasi har bir darajani boshqarishdir.

Kuzatuv drayveri-joylashuvi va tezligi bo'yicha yopiq teskari aloqa. Tezlik bo'yicha fikr-mulohazalarni sozlash tezlashishi mumkin.
Murakkab tizimni ko'rib chiqing.
Geribildirim sensori raqamli sensor bo'lib, ba'zida tezlik sensori ishlatiladi. Qayta aloqa sensorlari 2 guruhga bo'linadi - foto pulslar va kodlar.
Kod sensorlari-disk, ko'plab treklar. Reduktordan keyin turadi, mutlaq pozitsiyani beradi. Agar siz robotni o'chirib qo'ysangiz, unda pozitsiya haqida ma'lumot yo'qolmaydi. Kod sensori bilan birgalikda taxogenerator qo'yiladi.
Kamchiliklari: kamroq aniqlik, noto'g'ri tezlik kodi, chunki chiqish milida turadi
Foto pulsli sensorlar -dvigatel miliga, metallizatsiya bilan optik diskka joylashtirilgan. 1imp/ob, 2 ta ma'lumot yo'llari mavjud, tezlik belgisi aniqlanadi. Agar siz quvvatni o'chirsangiz, mutlaq holat haqida ma'lumot yo'qoladi. Kalibrlash jarayonini bajarish kerak, keyin mutlaq holat aniqlanadi va shuning uchun kartezian koordinatalar tizimida ishlash mumkin emas.
Afzalliklari: yuqori aniqlik, tezlik kodini olish imkonini beradi, shuning uchun tezlik sensori kerak emas, vaqt oralig'ini aniqlash mumkin.
Zamonaviy kuzatuv disklari mikrokontrollerlar asosida amalga oshiriladi.
На Taktik darajada harakatchanlikning barcha darajalari harakatini muvofiqlashtirish, sinxron boshqaruvni tashkil etish mavjud. Oldinga va teskari kinematik muammolar hal qilinadi. Dasturiy ta'minotni boshqarish, qattiq dastur bo'yicha ishlash amalga oshiriladi. Moslashuvchanlik-dastur bo'yicha tarmoqlanish. Datchiklar-i / u vositalari, texnologik uskunalarni boshqarish uchun signallarni chiqarish. Axborot tizimi-STZ.
Strategik daraja (moslashuvchan):
ko'rish moslashuvi, silo-lahzali, sezgir sezgirlik (sensatsiya - boshlar, zondlar). Axborot tizimlari-STZ, silo-lahzali, teginish hissi. I / u qurilmalari oddiy qurilmalardir. Vazifalar-ish sahnasining o'zgarishini hisobga olgan holda harakatlarni rejalashtirish (koordinatalar, kuchlar va moment). Dastur qattiq emas, hali aql yo'q.
Aqlli daraja-axborot tizimlari bir xil, geribildirim sensorlari kerak emas. Vazifalar-rasmiy ravishda hali tavsiflanmagan oldindan dasturlashtirilmagan muammolarni hal qilish. Biror kishi tasvirga (ko'rish va his qilish), kuchlar va lahzalar haqida ma'lumotga ega bo'lishi mumkin.