Классификация промышленных роботов

P-protsessor
Upo-ketma-ket almashinuv qurilmasi

Ikkita standart mavjud:

RS 232C
RS 485-sanoat standarti
Monitor + klaviatura = displey (terminal).
Magnit disklarda NMD saqlash
Moslashuvchan magnit disklardagi NGMD drayveri (faqat foydalanuvchi dasturlarining tashuvchisi sifatida ishlatiladi)
UPVV-parallel kirish/chiqish moslamasi - "ha", "yo'q"kabi diskret signallarni almashish
UPDP-xotiraga to'g'ridan-to'g'ri kirish qurilmasi. Ma'lumotlar massivlarini almashish uchun eng tezkor qurilma faol qurilmadir. Ma'lumotlar avtobusini boshqarish uchun protsessor funktsiyalarini to'xtatadi (masalan, tezkor STZ).
Maxsus qurilmalar – masalan, kod-PWM konvertori.
Har qanday protsessor har doim noldan boshlanadi. Protsessor xotirasining tizim maydonida dastlabki ishga tushirish nol manzildan amalga oshiriladi. Dastur monitori mavjud.
Dastur monitorining vazifalari:

1. 
   Foydalanuvchi interfeysini ta'minlash.
   
2. 
   Tizim uzilishlarini qayta ishlash.
   
3. 
   Foydalanuvchi dasturini ishga tushirish va to'xtatishni boshqarish.
   
4. 
   Standart qurilmalarga (drayverlarga) xizmat ko'rsatish. Siz tashqi qurilmalar bilan ishlashning standart operatsiyalarini yoqishingiz mumkin.
   
5. 
   Sinov dasturlari.
   

Protsessor va qurilma o'rtasida ma'lumot almashish rejimlari

Axborot almashishning uchta asosiy usuli mavjud:

• 
  Dastur rejimi
  
• 
  To'xtatish rejimi
  
• 
  Xotiraga to'g'ridan-to'g'ri kirish rejimi (MPP)
  

Dastur rejimi-qurilma bilan ma'lumot almashish ushbu qurilmaning tayyorligi bayrog'i o'rnatilgandan so'ng amalga oshiriladi.

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

1




Bayroq=1

yo'q





ha



Kirish/chiqish
Dostoinizm: oddiylik.
Kamchilik: protsessor
bo'sh.


Interrupt rejimi - oltinchi razryadda uzilishlarni hal qilish maskasi joylashgan rejim. Barcha tashqi uzilishlarni hal qilish kerak.

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0

1
Biz tashqi qurilmalardan barcha uzilishlarga ruxsat beramiz. Qurilma 1-ni ettinchi toifaga o'rnatadi. Ushbu ikkita birlikning mavjudligi Q avtobusida signalberadi. Keyinchalik, protsessor joriy buyruqning bajarilishini tugatadi.
Ushbu mashinada:

apparat
vaboshqalar. prer.	SK
SSP	 davlat registri

SSP-protsessor holati so'zi. SK-buyruq hisoblagichi.
Ushbu mashinadagi Stack bosqichma-bosqich.

1000	adr. prer.
2	SSP


Manzil-buyruq hisoblagichining joriy tarkibi SK \ u003d R7. Bularning barchasi apparat tomonidan amalga oshiriladi. Stack ko'rsatkichi-R6. Birinchi so'z uzilish vektorining manziliga SC-ga kiritiladi. Uzilish vektoridan ikkinchi so'z protsessor holati registriga kiritiladi. Bundan tashqari, protsessor o'z ishini davom ettiradi. Keyin saqlanishi kerak bo'lgan parametrlar suyakka kiritiladi. Keyinchalik, uzilishga xizmat ko'rsatish dasturining asosiy tanasi bajariladi. Keyin uzilishdan qaytish dasturi amalga oshiriladi. Ushbu buyruq yordamida SSP qiymati va asosiy dasturga qaytish manzili apparat tomonidan tiklanadi. Keyinchalik, to'xtatilgan dasturni davom ettirish.
Ikki xil buyruq mavjud: ret va reti. Dasturdan qaytish buyrug'idan farqli o'laroq, uzilishdan qaytish buyrug'i barcha tashqi qurilmalarning uzilishiga imkon beradi.
Afzallik: protsessor bo'sh emas.
Kamchilik: ishlash MPP rejimiga qaraganda past.

1. Xotiraga to'g'ridan-to'g'ri kirish rejimi

MPP qurilmasi Markaziy protsessorga PDP rejimida almashish uchun so'rov yuboradi. Agar Markaziy protsessor MPP rejimiga ruxsat bersa, mos ravishda MPP signali keladi. Shundan so'ng protsessor to'xtaydi. Avtobusni boshqarish MPP qurilmasi tomonidan amalga oshiriladi. Qurilma bir qator ma'lumotlarni almashish uchun belgilangan manzilga ega. Ushbu qurilma ma'lumotlarni yuklaydi yoki protsessor Ramidan o'qiydi. Butun qator uzatilgandan so'ng, MPP qurilmasi MPP so'rov signalini olib tashlaydi, protsessor normal ishlashini davom ettiradi.

2. Adreslash usullari

1. 
   Ro'yxatdan o'tish
   

incRincR 3-r3 registrining tarkibi bittaga ko'payadi.

2. 
   Bilvosita-ro'yxatdan o'tishрегистровый
   

inc@r3, inc–R3) - r 3 manzili bo'lgan xotira katakchasining tarkibibittaga ko'payadi.

3. 
   Avtomatik o'sish manzili
   

Inc(R3)+ - operatsiyani amalga oshirgandan so'ng manzilni ikkiga ko'paytirish (fermentatsiyadan keyingi adreslash).

4. 
   Avtodekremental adreslash
   

inc- (R3) - r3 registrining tarkibi ikkiga kamayadi va unda operand manzili, operand manzilida tarkib bittaga ko'payadi.

5. 
   Bilvosita-avtomatik o'sish manzili
   

clr@(R3+) - r3 registrida operand yozilgan xotira katakchasining manzili joylashgan.

6. 
   Bilvosita-avtodekremental adreslash
   

clr@ - (R3) - r3 registrining tarkibi ikkiga kamayadi, ushbu registrda tarkibi o'chirilishi kerak bo'lgan xotira katakchasining manzili joylashgan.

7. 
   Indeks manzili.
   

inc200 –R0) - 200 o'rniga belgi ham bo'lishi mumkin, ammo uni makro sembler uchun yuqorida aniqlash kerak.

8. 
   Bilvosita-indeks manzili
   

inc@200(R0)

Maxsus holat: buyruq hisoblagichi orqali murojaat qilish usullari.

1. 
   To'g'ridan-to'g'ri murojaat qilish
   

mov# 600, R4 – doimiy 600 r4 ga kiritiladi.

2. 
   Mutlaq manzil
   

mov# 200, @#177564 – doimiy 200 177564 raqamiga kiritiladi (bu tashqi qurilma).

3. 
   Nisbiy adreslash
   

clr1000-minginchi katakchani tozalang. Buyruqlar hisoblagichi va ushbu doimiyning tarkibi buyruq kodiga kiritiladi (buyruq hisoblagichiga nisbatan siljish natijasi).

4. 
   Bilvosita-nisbiy adreslash
   

clr@1000-buyruqlar hisoblagichini va ushbu doimiyni qo'shish natijasida operand manzili aniqlanadi.
Bundan tashqari, maxsus регистр r6 registri mavjud – Stack pointer. Stekka kirish avtomatik ravishda avtomatik ravishda adreslash bilan amalga oshiriladi. Namuna avtodekremental usulga muvofiq amalga oshiriladi (bundan tashqari, dekremental adreslash bilan).
Buyruqlar tizimlari:

1. 
   Manzilsiz
   
2. 
   Unicastlar
   
3. 
   Ikki manzilli
   

PSW -protsessor holati (SSP) so'zi. SSP joriy buyruq bajarilgandan keyin o'zgaradi.

		T	N	Z	V	C