Классификация промышленных роботов

Ro'yxatdan o'tish joylari:
6-PDP uchun uzilish ruxsati.
7-MPP tayyorligi, bayroq.
8 – 10-haydovchi protsessor raqami.


Interrupt registri:

15 8 7 0

0 - 7-uzilish niqobi.

Sahifa xotirasini tashkil qilish:

15 8 7 0

Eng kichik qismi sahifadagi manzil. Eng yuqori qismi sahifa raqami.

Davolash tartibi:
Sahifada sahifa raqami va manzilini ko'rsatish kerak. Masalan, siz beshinchi haydovchiga murojaat qilishingiz kerak: biz haydovchi raqamini haydovchiga kirish registriga o'rnatamiz. Ushbu drayverni to'xtatish uchun so'rov mavjud. Drayv xotira xujayrasi va Markaziy protsessor o'rtasida ma'lumotlar almashinuvi mavjud. Murojaat bir marta sodir bo'ladi. MPP rejimi apparat tomonidan tiklanadi, ya'ni.faqat bitta xotira joyiga.

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0
1						1													1

20001: 11111101

Aloqa moduli birinchisidan keyin tiklanadi apparat bilan ishlash. Drayv protsessorining xotirasiga kirish aloqa moduli orqali MPP rejimida amalga oshiriladi. Drayv inversiyasi moduli, haydovchi xotirasi sahifasida raqam va sahifada manzil o'rnatiladi. Almashish PDP rejimida amalga oshiriladi.


Puma robotining kinematik diagrammasiPUMA.
Robot 6 darajaga ega, bazaga nisbatan darajalarni raqamlash.
Havola 1-ustun (320^{0 oralig'i})
2-bog'lanish-qo'l (270^{0 oralig'i})
Havola 3-tirsak (270^{0 oralig'i})
Rasemal tugun-sferik menteşe, u erda 3 daraja.
4-modda-cho'tkaning aylanishi( 280⁰)
5-modda-cho'tkaning tebranishi( 200⁰)
6-qo'l gardishining aylanishi( 520⁰)
Robotning uchta koordinata tizimi mavjud: qo'shma, dunyo, asbob. Qo'lning konfiguratsiyasi chap va o'ng bo'lishi mumkin.
"Sfera-36"boshqaruv moslamasi.
Boshqaruv moslamasining strukturaviy diagrammasi.
MTSP-Markaziy protsessor moduli
Taymer dasturlashtirilishi mumkin.
Drayvlar uchun pastki daraja.
Yuqori qismi protsessor uchun.
Q-avtobus turidagi uchta M1, m2, m3 magistral yo'llari mavjudQ.
Drayv darajasida: 6 ta haydovchi moduli.
Drayvni boshqarish modulidagi kod-PWM konvertori.
Ko'prik sxemasi bo'yicha PWM kuchaytirgichi.
Dasturiy ta'minot.
Faqat rom. Operatsion tizim yo'q. Drayvni boshqaradigan narsa har bir diskning rom-ga tikilgan. CPU uchun-CPU rom-ga tikilgan. Boshqaruv tili (ARPS) mavjud. Foydalanuvchi foydalanuvchi tilida (ARPS) dastur tuzadi va monitor buyruqlari tilida ishlashi mumkin. Dasturlash: analitik jihatdan o'qitiladigan.
RECB
10 IF INGROUP RSPM2<128 THEN JUMP 10
SET BYTE.=INGROUP RDPM2.AND BYTE MASK
RETURN
SET RSPM2.=-152 (177550)
SET RSPM2.=-150 (155552)
SET BYTE.MASK=256
Haydovchi. Kuzatuv haydovchisining funktsional sxemasi.
Uning uchta kanali bor.
Boshqaruv kanali: kod-PWM. Joylashuv va tezlik bo'yicha ikkita teskari aloqa. Kalibrlash rejimida potansiyometr ko'rsatkichlari.
Drayv protsessor taymeri tomonidan belgilangan chastotali haydovchi protsessor moduli MUP-dan ma'lumot oladi: haydovchi pozitsiyasining o'sishi va ikkita qo'shni pozitsion impulslar orasidagi vaqt oralig'i haqida ma'lumot. Keyinchalik, boshqaruv muammosi hal qilinadi va dvigatelga boshqaruv kodi beriladi. Drayv protsessoridan signal berish muddati 2ms. CPU 20 MS dan keyin yangi belgilangan nuqtani beradi (haydovchi bilan almashtiriladi). Drayv uzluksiz deb taxmin qilishimiz mumkin, chunki yuqori chastota. Foto impuls sensori: 3 ta sensor.

Ishlab chiqarish texnologiyasi: shisha, Kumushning shaffof bo'lmagan joylari. Shaffof joylar ¼ davrga to'g'ri keladi. 2-chi va 3-chi - signal yo'llari, 1-chi - indeksli yo'l.
Indeks pulsi-diskning har bir aylanishi uchun 1 puls.
Axborot impulsi-1 aylanish uchun 200-250 impuls. Ular bir-biri bilan davrning ¼ qismiga siljiydi-harakat yo'nalishini aniqlash uchun (faza o'zgarishi bo'yicha). Aylanish yo'nalishi maxsus mikrosxemalar yordamida apparat tomonidan aniqlanadi.
Nuqtalar-lümen ustida ishlaydigan optik sensorlar (svetofor). Ular saytning shaffof yoki yo'qligini aniqlaydilar.
Sensorning vaqt diagrammasi:
shaffof bo'lmagan qism - "1".

Impuls hosil qiluvchi mavjud, u qisqa impulslarni hosil qiladi. Uning ikkita chiqishi bor: ijobiy va salbiy. U ijobiy chiqish yoki salbiy chiqish orqali qisqa pulslarni chiqaradi.

Diskni boshqarish moduli.
4 registrga ega.
Lavozimlarni oshirish registri:

15	14	13		12		11		10		9		8		7		6	5	4	3	2	1	0
															lavozimlarni oshirish kodi (qo'shimcha kod)

Mashinada manfiy sonlarni qo'shimcha kod sifatida ko'rsatish: musbat sonni teskari aylantiring va bittasini qo'shing.
Misol: -1
Ushbu qo'shimcha kodda ijobiy yoki salbiy miqdor mavjud.
8p-intervalni to'ldirish signali
9p-haddan tashqari oqim
8p va 9p o'qishdan keyin apparat tomonidan tiklanadi.
15r-indeks
175000-pozitsiyalar registrining sakkizinchi manzili. Faqat o'qish mumkin.

15	14	13		12		11		10		9		8		7		6	5	4	3	2	1	0
															interval davomiyligi kodi (to'g'ridan-to'g'ri kod)

Qolgan toifalar ishlatilmaydi.

Boshqaruv registri:

15		14		13		12		11		10		9		8		7	6	5	4	3	2	1	0
kod belgisi															boshqaruv kodi (to'g'ridan-to'g'ri kod)

Belgi qaysi yarim ko'prik yoqilishini belgilaydi va kod ish vaqtini belgilaydi.

Ish vaqti: puls kengligi/ samaradorlik uchun.Maksimal ish vaqti=1
Ro'yxatdan o'tish

1

0

0p-kalibrlash darajasi
1P-faol kalitlar rejimi
Kalibrlash rejimi (ish rejimida 0). Faol kalitlar rejimi (agar 0 bo'lsa, u ishlamaydi). Bu favqulodda to'xtash uchun kerak. Haddan tashqari yuk - MUP-da dvigatel armaturasidagi oqim darajasini belgilaydigan potentsiometr mavjud (ruxsat etilgan). Buning uchun oqim cheklovi mavjud.
Kanallar:
1. Boshqaruv kanali.
Boshqaruv registrida to'g'ridan-to'g'ri kod+belgini ro'yxatdan o'tkazish kerak. Ushbu kod konvertorga belgi bilan keladi. Gi dan PWM kodiga impulslar keladi:
Ushbu signal registrdan PWM kodiga, so'ngra joriy cheklash tuguniga keladi. "Faol kalitlar"signali mavjud. Oddiy ish rejimida bu signal bo'lishi kerak. Shundan so'ng signal dvigatelga ko'prik sxemasi bo'yicha kiradi (yarim ko'prik belgisi bilan tanlanadi). The aql tranzistor kalitlarining xususiyatlari ko'prikli dvigatelni boshqarish sxemasida chiziqli emas. Bu nol tezlikdan o'tayotganda normal tormozlanishni ta'minlash uchun qilingan.
2. Vaziyat bo'yicha aloqa kanali.
Fotosurat pulsi sensoridan 2 va 3-chi treklarda ikkita signal impuls pozitsiyasini shakllantiruvchiga keladi. Sensor pozitsiyalarni oshiradi. Keyinchalik, pozitsiyani oshirish sensorida (8-r teskari hisoblagich). Hisoblash signallari "+" va "- "ga yuboriladi. Keyin signal pozitsiyalarning o'sish registriga kiradi.
Kalibrlash rejimida biz indeks pulsini kuzatamiz. Indeks pulsining o'tishi bilan pozitsiya kodi tiklandi.
3. Tezlik bilan aloqa kanali.
Derazalar davrning 1/4 qismiga siljiydi. Signallar interval davomiyligi sensori (ddi) ga o'tadi. Ddi-sakkiz bitli qaytarilmaydigan hisoblagich. Ushbu sensorga impuls generatoridan impulslar keladi. Keyinchalik, ddi dan signal kontaktlarning zanglashiga olib keladi yoki.
Tezlikni o'lchash mumkin:

1. 
   Berilgan vaqt oralig'idagi impulslar sonini hisoblang.
   

2. 
   Ikki qo'shni pozitsion impulslar orasidagi vaqt oralig'ini hisoblang.
   

Impulslar qancha ko'p bo'lsa, tezlik shunchalik past bo'ladi. Tezlik kichik bo'lishi mumkin, shuning uchun hisoblagich toshib ketishi mumkin. Bu registrda bo'ladigan bit. Agar toshib ketgan bo'lsa (256 dan ortiq impuls), hisoblagich nolga qaytariladi va yana impulslar sonini hisoblashni boshlaydi. Natijada, vaqt quyidagicha aniqlanadi 256 + toshib ketgandan keyin hisoblangan impulslar soni. Tezlik-vaqtning o'zaro nisbati koeffitsientga ko'paytiriladi. Agar toshib ketish ikki marta sodir bo'lgan bo'lsa, unda tezlik nolga teng deb hisoblanadi.
Keyinchalik, olingan signal intervallarning davomiyligi registriga yoziladi. Keyin puls davomiyligi sensori yana hisoblashni amalga oshiradi.