Классификация промышленных роботов

Tsikllarni boshqarish tizimlarining ishlash rejimlari.
Asosiy rejim avtomatik, ular to'xtaguncha ishlaydi. Dasturning bitta tsiklini bajarish (tekshirish uchun) texnologik uskunalarni o'z ichiga olmaydi.
Qo'lda boshqarish rejimi robotning ishlashini sozlash uchun ishlatiladi (to'xtash joylarini to'g'ri o'rnatish).
O'qitish rejimi mexanik ravishda o'rnatilgan to'xtash joylaridan, qo'shimcha sensorlarni o'rnatishdan, vaqtni kechiktirishdan (kattalikning o'zi), dasturlar to'plamidan iborat.
Tsikllarni boshqarish tizimlarini rivojlantirish istiqbollari.

1. 
   drayvlarning ish faoliyatini yaxshilash
   
2. 
   joylashishni aniqlash nuqtalarini oshirish (qo'shimcha, dasturlashtiriladigan to'xtash joylarini o'rnatish)
   
3. 
   buyruqlar sonini ko'paytirish
   
4. 
   murakkab boshqaruv mantig'ini tashkil qilish, tarmoqlanish va tsikllarni tashkil qilish
   
5. 
   tartiblarni tashkil qilish qulayligi
   
6. 
   uzilishlar bilan ishlash
   
7. 
   mon hajmini oshirish
   
8. 
   robotni dasturlashni osonlashtirish va uning Vu bilan aloqasini tashkil qilish (tarmoq)
   
9. 
   to'xtash joylarini dasturlash
   
10. 
    to'xtash joyiga borishda robotlarni tormozlash algoritmini takomillashtirish
    

Eri 6030 boshqaruv moslamasi.

(elektron tsiklli dasturiy ta'minot qurilmasi)
Oddiy dasturiy ta'minot qurilmasi 6 koordinatagacha bo'lgan tsikl robotini boshqarish uchun mo'ljallangan (tortishish ham kiritilgan).
Mp9s manipulyatori uchun ishlatiladi.
Asosiy xususiyatlari:

1. 
   bir vaqtning o'zida boshqariladigan koordinatalar soni 6 tani tashkil etadi , ulardan yo'l printsipi bo'yicha boshqariladi-4, vaqt printsipi bo'yicha - 2.
   
2. 
   har bir daraja uchun joylashishni aniqlash nuqtalari soni 2 ga teng
   
3. 
   texnologik jamoalar soni-6
   
4. 
   qulflash dasturlari soni (qulflash sensori so'rovi)- 4
   
5. 
   vaqt tezligi dasturlari soni-1
   

(0 dan 0,7 s gacha bo'lgan oraliqda o'rnatilishi mumkin)

6. 
   dastur bosqichlari (ramkalari) soni-30 tagacha
   
7. 
   boshqarish signallari-sanoat standarti i 400 ma gacha, U\U003d 24 V.
   
8. 
   sensor signallari I\U003d 20ma, U\ U003d 24 V.
   

Ish rejimlari.

1. 
   qo'lda-sozlash jarayonida, joylashishni aniqlash nuqtalarini tekshirish, texnologik uskunalarni boshqarish signallarini berish, vaqtni belgilash uchun ishlatiladi.
   
2. 
   jamoa-jamoani bosqichma-bosqich ishlab chiqish (30 qadam). "Ishga tushirish" tugmachasini bosganingizda, dasturning ushbu bosqichini ishlab chiqing.
   
3. 
   Loop-tekshirish rejimi uchun siz faqat 1 tsiklni haydashingiz kerak.
   
4. 
   avtomatik-berilgan dasturning cheksiz bajarilishi, to'xtatish - "to'xtatish"tugmachasini bosish.
   

Orqa tomonda 2x pozitsion kalit mavjud. Ulardan biri texnologik dasturni (jamoani) bekor qilish, ikkinchisi - 5 va 6-ulanishlarni almashtirish. Boshqarish yo sayohat printsipi bo'yicha yoki vaqtincha (tortishish tipidagi qurilmani ulash).
Texnologik buyruqlar uchun uchta kalit, 2 ta buyruq bo'yicha guruhlangan.
1-chi-texnologik jamoalar uchun
2 - chi-5 va 6-havolalar uchun
3 - chi-dasturni kechiktirish buyrug'i uchun
Vaqt deklanşör tezligini aniqlash uchun potansiyometr.
Ikkita shartli o'tish:

1. 
   o'tkazib yuborish sharti-buyruqni o'tkazib yuborish. O'tish signali--24 V signalning yo'qligi.
   
2. 
   shartli o'tish-belgilangan 20 m bosqichda.
   

MP9S manipulyatori.

Shtamplash presslariga xizmat ko'rsatish uchun mo'ljallangan.
Kinematik sxema.

Manipulyatorning texnik xususiyatlari:

1. 
   yuk ko'tarish hajmi -200 g
   
2. 
   выдвижение руки D -150mm qo'lni kengaytirish
   
3. 
   qo'l ko'tarish z -30 mm
   
4. 
   qo'lni aylantirish f- 120⁰
   
5. 
   время maksimal harakat vaqti (maksimal siljish bilan)- 0,5 s dan oshmasligi kerak
   

burilish-0,8 s dan oshmasligi kerak

6. 
   joylashishni aniqlash aniqligi + - 0.05 mm
   

Drayv turi pnevmatik.
Har bir bo'g'inning ishlashi oxirgi sozlanishi to'xtash joylarida amalga oshiriladi, har bir to'xtash joyi oxirgi holat sensori bilan jihozlangan, zarbani o'chirish uchun har bir to'xtash joyiga amortizatorlar o'rnatilgan (gidravlik va pnevmatik amortizatorlar). Damperda boshqaruv bo'g'imi mavjud-to'xtash joylariga yaqinlashish dinamikasini ta'minlash va harakat tezligini tartibga solish.
Uu EDZPU 6030 ning strukturaviy diagrammasi.

o'tish

o'tish