Классификация промышленных роботов

Tsikllarni boshqarish tizimlari.
Tsikl robotini dasturlash:
I bosqich-har bir havola uchun mexanik to'xtash joylarini o'rnatish (kalit bilan).
II bosqich-alohida bo'g'inlarning harakatlari ketma-ketligi, texnologik uskunalardan signallarni chiqarish va qabul qilish, sensordan ma'lumotlarni kiritish, diskret shaklda ishlatiladigan ma'lumotlar. Harakat qiymati mexanik to'xtash joyini (maksimal harakat) siljishini aniqlaydi, haydovchi boshqaruvi ochiq tsikl bo'ylab quriladi. Robot dinamikasi: oddiy mexanik tartibga solishni ta'minlash. Harakat tezligi gaz kelebeği tomonidan boshqariladi, to'xtash joylariga yondashuv damper tomonidan o'rnatiladi.
Tsiklik robotlar uchun ikkita asosiy printsip mavjud:

• 
  yo'l printsipi-harakatning oxiri sensorni ishga tushirish orqali o'rnatiladi
  
• 
  vaqt printsipi-harakatning oxiri taymer orqali o'rnatiladi, oxirgi pozitsiyani mahkamlash talab qilinmaydi.
  

Oqim sxemasi.



Pu-boshqaruv paneli
Pru-qo'lda boshqarish pulti
BOO-boshqaruv bloki
Mon - dasturiy ta'minot vositasi
BVV-vaqt ta'sir qilish birligi
To-texnologik uskunalar
Uup-haydovchini boshqarish moslamasi
P-haydovchi
U1, U2 - urg'u
D1, D2-sensor
MP bilan BS - manipulyator bilan aloqa bloki
Tizimning asosiy bloki BOO. Uning vazifalariga dasturni dushanba kunidan olish, uni shifrlash va belgilangan boshqaruv bo'yicha boshqa qurilmalarga berish kiradi. BOO-davlat mashinasi. Ish qattiq tsiklda amalga oshiriladi.
Yordamchi funktsiyalar: ish paytida qurilmani sinovdan o'tkazish, yuqori darajadagi kompyuter bilan aloqa.
PN boshqaruv dasturlarini va ularning bajarilishini ketma-ketligini to'plash va saqlash uchun ishlatiladi.
Robotning ish rejimlarini o'rnatish uchun Pu dasturni ishga tushiradi va to'xtatadi, lampochka bilan robot haqidagi ma'lumotlarni namoyish etadi.
Pru harakatni o'rgatish uchun ishlatiladi (masofaviy qurilma).
BVV vaqtinchalik boshqaruv printsipini tashkil qilish uchun vaqt oralig'ini belgilaydi, bu ham boshqaruv moslamasi, ham texnologik uskunalar.
Texnologik uskunalar bilan ma'lumot almashish uchun texnik xizmat ko'rsatadigan BS sayohat va vaqtinchalik printsiplarga muvofiq ishlashi mumkin.
Manipulyator bilan interfeysni tashkil qilish uchun MP bilan BS.