Классификация промышленных роботов

Quvvat modullari

PD-potansiyometrik sensor
Aql-elastik debriyaj
Ushbu dizayn cho'tka uchun ishlatiladi: 4,5 va 6 daraja. 1-3 daraja uchun elastik debriyaj yo'q, qolganlari esa bir xil. Ular uchun quvvat 150 vatt, 4-6 daraja uchun 50 vatt. Tasma har bir aylanish uchun 200 yoki 250 diskretga ega bo'lishi mumkin.
Tormoz debriyaji, tasma, DPT dvigatel milida joylashgan. PD-da reduktor mavjud (oddiy plyonkali PD), haydovchi kuzatuv rejimida ishlatilmaydi, u faqat kalibrlash rejimi uchun kerak.
Debriyaj oddiy, ishqalanish. Agar muftalar inhibe qilinsa, robotni qo'llaringiz bilan harakatlantira olmaysiz.
Tasmada optik disk mavjud, shaffof oynalar shaklida izlar (3 dona) metall püskürtme bilan qo'llaniladi. 1 va 2 axborot, 3 - bitta aylanish uchun bitta impuls-indeks, robotni kalibrlash uchun zarur. Axborot yo'llari chorak davrga to'g'ri keladi. Bu aylanish yo'nalishini aniqlash uchun kerak.
ДПТDPT-kollektor, doimiy magnitlardan qo'zg'alish, yuqori moment va past burilish. Vites nisbati taxminan 100 ga teng, bu etarli. Vites qutilari silindrsimon to'g'ri tishli (ular konusli), yuqori aniqlik sinfiga muvofiq ishlab chiqarilgan, sayqallangan. Har qanday Vites qutisi o'yinni tanlashni ta'minlaydi. Buning uchun 3 ta o'yin yuzaga chiqarildi. Agar uzatish yomon bo'lsa, unda o'yinni olib tashlash mumkin emas. Umuman olganda, ular Markaziy masofani kamaytiradi. Buning uchun viteslardan biri eksantrik bilan o'rnatiladi. 3 teshik bor:1 ekssentrikni yo'q qiladi, qolgan ikkitasi ekssentrikni bir tomonga yoki boshqasiga itaradi. Siqilish boshlangunga qadar o'qlarni siljitish kerak va keyin biroz gevşetin. Amalda, hech qanday o'yin yo'q deb taxmin qilish mumkin, uni hisoblashda hisobga olish kerak emas.
Elastik debriyaj aylanish yo'nalishini uzatish uchun ishlatiladi. Debriyaj silindrdan iborat bo'lib, u burish uchun qattiq va bükme uchun yumshoq bo'lishi kerak, juda bardoshli.

Sfera-36 boshqaruv moslamasi

Sfera – 36 old va orqa panellarga ega. Boshqaruv tizimi rom-da dasturlashtirilgan, qo'shimcha media yo'q, operatsion tizim yo'q.
VTU-video terminal qurilmasi (monitor + klaviatura).
Modul birligi: protsessor birligi. 7 protsessor moduli.
Quvvat manbai-ikkilamchi quvvat manbai. Birlamchi ovqatlanish-220 V.
Dvigatellar impuls kengligi konversiyasi (boshoq) yordamida boshqariladi.

1

3

2

4

+40

Seriyali
qarshilik

DT

DPT

Filtratsiya ajratish birligi-birlamchi (220 V) kuchlanishni barqarorlashtiradi.
BPP-haydovchi quvvat manbai.
BVV-kirish/chiqish bloklari.
Sfera qurilmasi-36: moslashuvchan magnit disklardagi haydovchi, terminal, Vu kanali (tashqi qurilmalar), boshqaruv paneli.
BVV tashqi signallar bilan galvanik izolyatsiyani ta'minlaydi.


Boshqarish paneli:

qayerda