Классификация промышленных роботов

Su-boshqaruv tizimi
PRIV - quvvat drayverlari
Vu-tashqi qurilmalar
Pru-qo'lda boshqarish pulti

Yuqori darajadagi boshqaruv moslamasi

MCP-Markaziy protsessor moduli (modullar blokida).
RAM-ikkita narsa.
Rom-bu faqat o'qish uchun xotira qurilmasi.
Ketma-ket interfeys moduli (to'rtta kanal):

1. 
   Terminal
   
2. 
   Moslashuvchan magnit disklarda saqlash
   
3. 
   Qo'lda boshqarish pulti
   
4. 
   VTU
   

Kirish / chiqish moduli– MVV) - diskret kirishlar va chiqishlar o'rtasidagi aloqani ta'minlaydi.
Analog kirish/chiqish moduli (mav) – potentsiometrdan signalni raqamlashtirish uchun mo'ljallangan. U faqat kalibrlash rejimida ishlatiladi (chunki potansiyometr faqat kalibrlash uchun ishlatiladi).
Aloqa moduli – MS) - ikki daraja o'rtasida almashinuvni ta'minlaydi. Q avtobusidafaqat bitta faol qurilma bo'lishi mumkin. MS turli xil Q-shinalar orasidagi aloqani ta'minlaydi.
MPI-ketma-ket interfeys moduli.
MVV-32 kirish va 32 chiqish (diskret).
Drayv:
MPP-haydovchi protsessor moduli. Rom-da boshqarish dasturi.
MUP-haydovchini boshqarish moduli.
Spike-ko'prikli quvvat kuchaytirgichi (bu erda). A haqiqiy boshoq (impuls kengligi o'zgarishi) MUPDA sodir bo'ladi. Drayvni boshqarishning har bir darajasi haydovchi protsessori va MUP-ni o'z ichiga oladi.
Vazifalar: boshqaruvning turli darajalarida hal qilinadi.
Faqat ikkita boshqaruv darajasi:

1. 
   Markaziy boshqaruv darajasi.
   

ARPS (ARPS) – boshqaruv tili. Operator bilan interfeys.
Oldinga va teskari kinematik muammolarni echish (umumlashtirilgan koordinatalar: q, Dekart koordinatalari). Tashqi kompyuter bilan interfeysni ta'minlash. Texnologik uskunalar bilan ishlash. Foydalanuvchi dasturlarini yuklab olish va bajarish. Sanoat tizimida qattiq diskni operatsion tizim sifatida ishlatish mumkin emas.
NGMD-foydalanuvchi dasturlarini saqlash.
Kalibrlash rejimi: bir inqilob uchun impulslar soni hisoblanadi. Potansiyometr qo'pol hisoblashni ta'minlaydi. Rotorlarni kalibrlash uchun maxsus kalibrlash jadvalidan foydalaniladi. Ushbu jadvalga ega potansiyometr qo'pol pozitsiyani beradi. Aniq pozitsiya indeks pulsidan olinadi.

2. 
   Pastki boshqaruv darajasi.
   

Ushbu darajadagi vazifalar: haydovchini boshqarish, harakat parametrlarini sozlash (tezlik, pozitsiya). Bunday holda, haydovchining raqamli qismi sozlangan. Haydovchining ishlash diagnostikasi. Boshqaruvning yuqori darajasi bilan axborot almashinuvi. Birja uzilish rejimida amalga oshiriladi. MPP bilan ta'minlash kerak. Yuqori darajadagi signallar almashinuvi 10 – 20 MS davr bilan sodir bo'ladi. Pastki qismida-2 MS. Pastki daraja-uzilishlarda ishlash. Boshqaruv uzluksiz. Markaziy protsessor to'rtta toifaga ega. Hammasi bo'lib 1 – 2ms bilan ta'minlash mumkin.
Drayv protsessori (4 razryad) – 0,2 – 1 MS.
Analog kirish/chiqish moduli-5 V gacha bo'lgan signal.
ADC 12 toifaga ega.
Drayv sxemasi:
Impuls kengligi signali haydovchini boshqarish tizimiga beriladi.
Kuchlanish: 24v
Oqim 2 A gacha.
Aloqa moduli-Markaziy protsessor va drayvlar o'rtasida almashinuvni tashkil qilish uchun mo'ljallangan. MPP rejimida ishlaydi. Markaziy protsessor har doim etakchi hisoblanadi.
MUP tarkibiga quyidagilar kiradi: RAM, rom, protsessorning o'zi va alohida registrlar.
Datchiklar: aktuatorlarni boshqarish uchun fid – foto impuls sensori, kalibrlash uchun PD-potansiyometrik sensor.
Aloqa moduli-chiziqda faqat bitta faol qurilma-avtobus Q.ushbu modul qaysi registrga murojaat qilayotganimizni va nima qilish kerakligini ko'rsatadi.


Davlat registri (176400):

15	14 13 12				11 10 9				8 7 6				5 4 3				2 1 0
			1																0