Классификация промышленных роботов

C-uzatish (toshib ketishni aniqlash uchun).
V-arifmetik toshib ketish.
Z-agar operatsiya natijasi nolga teng bo'lsa.
n – operatsiya belgisi (natija belgisi): 0 -"+"
1 – «-»
T -dasturni kuzatish.
est barcha tashqi uzilishlarni taqiqlash toifasi (bir xil registrda).
0-ruxsat
1-taqiqlash
"0"ni ishga tushirishda registrning dastlabki holati.

3. Tashqi qurilma bilan ishlash

Klaviatura va monitor misolida. Klaviatura + monitor = terminal.
RSPM-qabul qiluvchining holati registri. RSPM = 177560.
RDPM-qabul qilgichdagi ma'lumotlar registri. RDPM =177562.
Rspd-transmitter holati registri. RSPD = 177564.
RDPD-transmitter ma'lumotlari registri. RDPD = 177566.
Dastur namunasi:buf:
mov #buf, R0
mov #80., R1-hisoblagich 80.- o'nli kasr.
add1:
TSTB @#RSPM
BPL qo'shing1-o'tish, agar ortiqcha bo'lsa (agar ettinchi raqam "0" bo'lsa, u holda o'tish).
mov @#RDPM, (R0)+
Sob R1, add1 qo'shing – bitta ayirish, nolga tekshirish.

4. NZTM-01 roboti

Mikroevmda qo'shimcha qurilmalarni ulashingiz mumkin bo'lgan tizim avtobusi mavjud. Mikrokontrollerda tizim avtobusi foydalanuvchi uchun mavjud emas.
Robotning maqsadi: metall kesish dastgohlariga xizmat ko'rsatish, diametri 150 mm gacha va balandligi 150 mm gacha bo'lgan "aylanish tanasi" kabi qismlarni yuklash, tushirish.
Robotning ishlash xususiyatlari:

1. 
   To'rt harakatchanlik darajasi, ulardan uchtasi kartezian (X, Y, Z) va bittasi sobit burilish lekin 90.
   
2. 
   Drayvlar: aylanish darajasidan tashqari doimiy dvigatel va impuls sezgichlari bo'lgan elektromexanik.
   
3. 
   Cho'tkada ikkita tortishish. Biri ishlov beriladigan qism uchun, ikkinchisi qism uchun. Kasılmalarında, kasılmaları o'zgartirish va siqish uchun pnevmatik aktuatorlar mavjud.
   
4. 
   Boshqarish tizimi: Electronics – 60 mikroevm asosida.
   
5. 
   Kartezian koordinatalar tizimida joylashishni aniqlash aniqligi (X, Y, Z) +0.5 mm.
   
6. 
   Ko'chirish: x o'qi bo'ylab-300 mm gacha
   

по оси y o'qi bo'ylab-300 mm gacha
по оси z o'qi bo'ylab-160 mm gacha

7. 
   Harakat tezligi( o'rtacha texnologik):
   

по оси x o'qi bo'ylab – 50 mm / s
по оси y o'qi bo'ylab – 100 mm / s
по оси z o'qi bo'ylab – 50 mm / s

8. 
   Avtomatik rejimda uzluksiz ishlash vaqti 50 soatgacha.
   
9. 
   Rad etish vaqti-300 soat.
   
10. 
    O'rtacha xizmat muddati 5 yilgacha.
    
11. 
    Boshqarish usuli-pozitsion tsikl. Dastur dastlab har bir darajani alohida boshqarish uchun mo'ljallangan edi.
    
12. 
    Standart dasturiy ta'minot. Standart tsiklga yo'naltirish, qismlarni boshqarish; foydalanuvchi tomonidan qismning yangi qismini tavsiflovchi o'zgaruvchan ma'lumotlar kiritiladi (kasseta turi, kassetadagi qismning holati, qism turi, CNC mashinasi turi).
    

NTSTM – 01 robotining kinematik diagrammasi



Robotni mashinaning boshiga joylashtirish.
Mashina o'qi-x o'qiga parallel bo'lgan kartrij o'qiX
1-x o'qi bo'ylab harakatlanish.X.
4-mashinaning o'qiga yoki kassetaga aniq 90° burilish.
2-y o'qi bo'ylab harakatlanish.Y.
3-z o'qi bo'ylab ko'tarish/tushirish.Z.
Aylanish bilan tortishish-180°.
Kasılmaların 180° aylanishi, YOZ tekisligiga parallel tekislikda Z vertikal o'qiga 45° burchak ostida joylashgan o'q atrofida sodir Z в плоскости, параллельной плоскости YOZbo'ladi. 180° burilish paytida tortishish joylarini o'zgartiradi.
Harakat mexanizmlari
1-daraja-x o'qi bo'ylab gorizontal harakat X(taglik harakati). Drayvlar: DPM-30 tipidagi ikkita DPT. Ular bitta Vitesga parallel ravishda ishlaydi.
Sensorlar:

1. 
   Impulsli yo'l sensori. Qadam: har bir impuls uchun 0,4 mm. Ishlash printsipi: bir juft fotosvetodiod.
   
2. 
   Dastlabki holat sensori.
   
3. 
   Oxirgi holat sensori.
   

Vites: tishli silindrsimon + vintli vint (VWP).
Tormozlash: dinamik va statik. Statik-ishqalanish debriyaji yordamida. Dinamik-o'rashni ketma-ket qarshilikka yopish. Tormoz oqimini cheklash uchun ketma-ket qarshilik zarur.
Drayv ikkita tezlik darajasiga ega: tez va sekin, ikkita kuchlanish darajasi. Drayv pozitsion, izsiz.
2-daraja-y o'qi bo'ylab gorizontal harakat Y(1-kuchga o'xshash).
3-daraja-z o'qi bo'ylab vertikal harakatZ. drayvlar: DPM-35 tipidagi ikkita DPT.
Sensorlar:

1. 
   Dastlabki holat sensori (oxirgi sensor).
   
2. 
   Yo'l sensori.
   

4-daraja-burilish mexanizmi. Drayv: DPM-25 tipidagi DPT.
Sensorlar:

1. 
   Dastlabki holat sensori.
   
2. 
   Oxirgi holat sensori.
   

Vites: konusli tishli + tishli "Malta xochi".
Tormozlash: dinamik va statik. Statik-tortib olinadigan qulf (bitta tezlik darajasi).
5-daraja-Kasılmaların o'zgarishi (aylanishi).
Drayv: pnevmatik distribyutor bilan pnevmatik silindr.
Ushbu qurilmaning diagrammasi



Tezlik gaz kelebeği tomonidan boshqariladi-qo'lda.
Vites: tishli temir yo'l-tishli.
Sensorlar:

1. 
   Dastlabki holat sensori.
   
2. 
   Oxirgi holat sensori.
   

6-daraja-siqishni siqish. Ikkala debriyaj uchun ham bir xil. Ijro etuvchi organ-pnevmatik distribyutorli pnevmatik silindr.
Vites: temir yo'l tishli + qurt tishli.
Sensorlar:

1. 
   Qismni ushlashda sensor.
   
2. 
   Ish qismini ushlashda sensor.
   

Boshqaruv moslamasining funktsional diagrammasi

Uu

Taymer

TsP
"Elektronika-60"

Q –bus

Displey

UPVV1

UPVV2

Ushbu vazifa uchun 50 Gts chastotali qattiq taymerga ega bo'lish kifoya.
RAM - tizim RAM. Bundan tashqari, tizim rom ham mavjud. Ushbu protsessorlar ikki xil xotiraga ega: tizim va foydalanuvchi. Bu erda tizim RAM - 4 kiloslova.