Классификация систем управления

---

1
 
 
. 
 
Классификация систем управления. 
 
Управление роботами осуществляет его устройство управления 
(см.рис.В.1). В совокупности с сенсорной и исполнительными системами 
оно образует систему автоматического управления робота. Кроме того, 
через устройство управления роботом может управлять человек-оператор. 
Согласно данной ранее классификации в роботах применяются три 
способа управления – программное, адаптивное и интеллектуальное. 
Практически только программное управление нашло применение в чистом 
виде, да и то часто и к нему добавляют элементы адаптации. В целом же все 
эти три способа управления применяются комплексно. Адаптивное 
управление обычно строится на базе программного как следующий уровень 
управления. Интеллектуальное управление в свою очередь реализуется как 
надстройка над первыми двумя уровнями. Названия систем управления 
конкретных роботов обычно определяется основным использованным в ней 
способом управления. 
По степени участия человека-оператора в процессе управления 
различают системы 
- автоматического, 
- автоматизированного и
- ручного управления. 
По типу движения исполнительных систем существуют системы 
управления 
- непрерывные (контурные), 
- дискретные позиционные (шагами «от точки к точке») и 
- дискретные цикловые (по упорам, как правило, с одним шагом по 
каждой координате). 
По управляемым переменным различают системы управления
- положением (позицией), 
- скоростью, 
- силой (моментом). 
Часто эти способы управления применяют в комбинации либо разные 
способы по разным координатам, либо с последовательным переходом от 
одного к другому, либо, наконец, в виде функциональной зависимости 
управляемой переменной от другой (например, управление по силе, 
величина которой задается как функция от положения). 

---

2