Классификация систем управления

5.5. Особенности управления средствами передвижения роботов. 
Управление передвижением мобильных роботов - это чисто 
транспортная задача, которая не имеет принципиальной специфики 
применительно к робототехнике. Это относится и к самой системе 
передвижения роботов за исключением маломощных транспортных машин, 
которые в силу близости их педипуляторов («ног») к манипуляторам 
традиционно являются специальным разделом робототехники. Однако и 
этот предмет выходит за рамки настоящего общего курса управления 
роботами. Поэтому здесь мы остановимся только на особенностях 
управления передвижением роботов по сравнению с управлением 
манипуляторами. 
Так, рассмотренные в этой главе схемы адаптивного и интел-
лектуального управления в равной мере относятся к управлению приводами 
как манипуляторов, так и средств передвижения роботов. Однако последний 
случай имеет свою специфику, связанную прежде всего с особенностями 
зоны передвижения по сравнению с рабочей зоной манипулятора, особенно 
если задача состоит в передвижении по заранее неизвестной, 
неподготовленной трассе и на значительные расстояния. 
Рассмотрим эти особенности применительно к мобильным роботам, 
передвигающимся по произвольной местности. В этом случае модель этой 
среды представляет собой карту местности, которая помимо априорных 
сведений составляется и уточняется в ходе движения на основе сенсорной