Классификация систем управления

5.2.3. Системы непрерывного управления. 
 
Типичные роботы с непрерывным (контурным) управлением – это 
промышленные роботы для дуговой сварки и резки, для нанесения 
покрытий. Пример такого робота показан на рис.4.10. Главное отличие этих 
роботов от роботов с рассмотренным выше дискретным позиционным 
управлением состоит в том, что движение по программной траектории 
осуществляется без остановок. Это требует от приводов большего 
быстродействия и приводит к принципиальному различию их 
программирования. Если, например, записать управляющую программу для 
манипулятора с непрерывным управлением методом обучения, перемещая 
его рабочий орган по требуемой программной траектории на небольшой 
скорости, а затем воспроизвести эту программу на существенно большей 
скорости, какая требуется по технологии, то из-за неизбежного 
динамического запаздывания рабочий орган на всех изгибах траектории 
будет сходить с нее. Это динамическая ошибка будет возрастать с 
увеличением скорости движения. Поэтому управляющие программы при 
таком методе программирования обучением необходимо корректировать и 
отрабатывать на заданной реальной скорости, с которой программная 
траектория должна воспроизводиться. То же относится, разумеется, и к 
аналитическому программированию: здесь необходима динамическая 
математическая модель робота, в то время как при дискретном позиционном 
управлении требуется кинематическая модель. 
При программировании систем непрерывного управления методом 
обучения помимо запоминания непрерывного перемещения приводов нашел 
применение существенно более простой способ, когда запоминаются только 
ряд дискретных позиций на программной траектории, а участки траектории 
между ними формируются при воспроизведении программы с помощью 
интерполятора в виде стандартных математических функций. Выбор точек 
на программной траектории производится с учетом кривизны траектории: 
чем она больше, тем меньше берется расстояние между точками. 
Достоинство такого способа программирования в резком сокращении 
требуемого объема памяти устройства управления, а недостаток – в 
меньшей точности воспроизведения программной траектории. Аппаратно 
соответствующее устройство управления представляет собой устройство 
дискретного позиционного управления, дополненное интерполятором, т.е. 
оно пригодно для роботов с любым из этих способов управления.