Laboratoriya ishi No Parametrik ob'ektlarning statik matematik modellarini yaratish va ta'sir qilish vaqtida statik xarakteristikalar olish

Laboratoriya ishi No 5. Parametrik ob'ektlarning statik matematik modellarini yaratish va ta'sir qilish vaqtida statik xarakteristikalar olish.

Ishning vazifalari: Matlab muhitida dasturlash usullarini egallash
Ish vazifalari

• 
  Matlab ish maydonidan Simulink modeliga ma'lumotlarni uzatishni o'rganing
  
• 
  ilg'or matlab funksiyalarini tuzishni o'rganing
  
• 
  hisob-kitoblarni avtomatlashtirishning ba'zi usullarini o'rganing
  

Tizim tavsifi
Maqolada kemaning yo'nalishini boshqarish tizimi ko'rib chiqiladi. Uning blok diagrammasi rasmda ko'rsatilgan.

Kurs bo'yicha tomirlarni barqarorlashtirish tizimining strukturaviy diagrammasi
Kemaning egilishini tavsiflovchi chiziqli matematik model shaklga ega

qayerda egilish burchagi (berilgan kursdan chetlanish burchagi), vertikal o'q atrofida aylanishning burchak tezligi, vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan aylanish burchagi, vaqt doimiysi, doimiy rad/sek o'lchamga ega bo'lgan koeffitsient . Rulda burchagidan egilish burchagiga o'tkazish funktsiyasi quyidagicha yoziladi
.
Drayvning chiziqli modeli (rul mashinasi) uzatish funktsiyasi bilan birlashtiruvchi bog'lanishdir
,
bitta salbiy teskari aloqa bilan qoplangan . Rulda burchagi va rul tezligi chiziqli bo'lmagan cheklovlarga bog'liq
, .
Burchak burchagini o'lchash uchun matematik modeli o'tkazish funktsiyasi bilan birinchi tartibli aperiodik bog'lanish sifatida yozilgan girokompasdan foydalaniladi.¹
,
Boshqarish moslamasi sifatida uzatish funksiyasiga ega PID kontroller ishlatiladi²
, bu erda sek va sek.
Ish ko'rsatmalari