Magistrlik dissertatsiyasi 7 bet, 59 ta rasm, ta jadval, 70 ta adabiyot va ilovadan iborat

3.2. Teskari istiqbolli akslantirish (IPM)

Tizimdagi birinchi qadam - bu yo‘l tasvirining yuqoridan ko‘rinishini yaratish. Buning ikkita afzalligi bor: 1) tasvirdagi istiqbol effektidan xalos bo‘lish mumkin va shuning uchun ufqda bir-biriga yaqinlashadigan yo‘l bo‘laklari vertikal va parallel ko‘rinadi. Bunda yo‘l bo‘laklari kameraga parallel (yoki parallelga yaqin) joylashganligi haqidagi asosiy taxmindan foydalaniladi. 2) Faqat kirish tasvirining pastki qismiga e’tibor qaratish mumkin, bu bajarilish vaqtini kamaytirishga yordam beradi. Bunga qanday erishish mumkin? Buning uchun Inverse Perspective Mapping (IPM) deb nomlangan texnologiya qo‘llaniladi. IPM kamera holati va yo‘lga yo‘naltirilgan ma’lumotdan foydalanib, istiqbol effektlari o‘chirilgan qush uchish balandligidan ko‘rinishdagi tasvir olinadi. Istiqbilni to‘g‘rilash yo‘lni samarali va ishonchli aniqlash, yo‘l chiziqlarini kuzatish yoki timsollarni tanib olish algoritmlarining samaradorligi oshishini ta’minlaydi. Aslida, IPM nafaqat transport vositasining yo‘lga nisbatan vaziyatini aniqlash uchun, masalan to‘siqlarni aniqlash, bo‘sh fazoni baholash va piyodalar yo‘lagini aniqlash kabi boshqa ADAS dasturlarida ham qo‘llanilgan. [7]

30-rasm. (a) Odatiy yo‘l sahnasi, yo‘lga qaratilgan mashinaga o‘rnatilgan tasvirga olish kamerasi. Kamera sanoq tizimi , yo‘l uchun esa deb belgilangan. (b) Kamera tomonidan olingan tasvirga misol. Ushbu tasvir IPM uchun kirish sifatida ishlatiladi. (v) IPM chiqish tasviri. Yo‘l yuqoridan qaralganligi sababli, istiqbolli buzilishlar mavjud emas.
Shuning uchun, IPM intellektual transport vositasi tomonidan boshqarilishi kerak bo‘lgan ko‘p sonli avtomatlashtirilgan vazifalar uchun muhim ahamiyatga ega. Agar IPM ko‘plab boshqa algoritmlarni kiritishni va keyin maxsus yordam talab etsa, buni ta’minlash kerak. IPM algoritmi hali ham ba’zi cheklovlarni taqdim etadi. IPM uchta asosiy taxmin bo‘yicha ishlaydi: yo‘l tekis yuzaga ega bo‘lishi kerak, kameradan yo‘lga qattiq almashtirish bo‘lishi va yo‘lda to‘siqlar mavjud bo‘lmasligi kerak. So‘nggi taxminga e’tibor qaratamiz: to‘siqlarsiz yo‘l. Bu eng kam haqiqatga yaqin shart, chunki yo‘llar ko‘pincha boshqa transport vositalari, to‘siqlar, piyodalar va boshqalar juda ko‘p uchraydi. Aslida, klassik IPM algoritmi kamerada kirish tasvirlarida yo‘lning o‘zidan boshqa narsalar mavjud bo‘lganda aniq proyeksiyalangan tasvirni taqdim eta olmaydi. Bunga misol 31-rasmda ko‘rsatilgan: (a) yo‘l to‘siqsiz, bu juda aniq IPM tasvirini (v) beradi. (b) rasmda yo‘lda yana bitta mashina bor. Natijada paydo bo‘lgan IPM (d) tasvirida soxta bo‘lishi mumkin bo‘lgan artefaktlar mavjud, masalan, timsollarni aniqlash algoritmlari uchun.