Magistrlik dissertatsiyasi 7 bet, 59 ta rasm, ta jadval, 70 ta adabiyot va ilovadan iborat

31-rasm. Ikkala kirish tasvirlari (a) va (b) va mos ravishda (v) va (d) mos keladigan proyeksiyalangan IPM tasvirlari. (b) yo‘lda ko‘k rangli mashina mavjudligi IPM tasvirini ko‘k artefaktlarni taqdim etishga majbur qiladi (d). Sariq chiziqlar IPM proyeksiyasi uchun ishlatiladigan tasvir maydonlarini ko‘rsatadi.

Kirish tasvirining IPM tasvirini olish uchun yo‘lni tekis deb olib, ushbu almashtirishni amalga oshirish uchun kameraning ichki (fokus masofasi va optik markaz) va tashqi (egilish burchagi, burilish burchagi va yerdan balandligi) parametrlaridan foydalaniladi.

32-rasm. IPM koordinatalari. Chapdan: koordinata o‘qlari (dunyo, kamera va tasvir). O‘ngdan: yegilish va burilish burchaklarining tavsifi

32-rasmda ko‘rsatilgandek kamera optik markazida joylashgan dunyo kadrini, kamera kadri va tasvir kadrini aniqlanadi. kameraning kadri dunyo kadrida qoladi deb taxmin qilinadi, ya’ni optik o‘q uchun balandlik burchagi va burilish burchagi hisobga olinadi. Kameraning yer tekisligidan balandligi bilan belgilanadi. Tasvir tekisligidagi har qanday nuqtadan boshlab , uni tekislikdagi proyeksiyani bir jinsli almashtirish yordamida topish mumkin bo‘lgan tarzda ko‘rsatish mumkin.

ya’ni, - tasvir tekisligiga ga to‘g‘ri keladigan asosiy tekislikdagi nuqta, bu yerda mos ravishda gorizontal va vertikal fokus masofasi, optik markazning koordinatalari, . Ushbu almashtirishlarni yuzlab nuqtalar uchun matritsa shaklida samarali hisoblash mumkin. Teskari almashtirishni topish juda oson:

bu yerda, yerdagi nuqtadan boshlab, uning tasvir kadrida quyi pikselli koordinatalari olinadi va keyin bir jinsli qismga qayta masshtablanadi. Ushbu ikkita almashtirishdan foydalanib, kirish tasviridan yer tekisligiga qiziqish oynasini loyihalashimiz mumkin. 33-rasmda IPM ning namunaviy tasviri ko‘rsatilgan. Chap tomonda asl tasvir (640x480 piksel), qiziqish doirasi qizil rangda, o‘ng tomonida IPM tasviri (160x120 piksel) joylashgan. Ko‘rinib turgandek, IPM tasvirlardagi yo‘l bo‘laklari qat’iy tasvir kengligiga ega va vertikal, parallel chiziqlar sifatida ko‘rsatiladi.

33-rasm. IPM misoli. Chapda: qizil oynada qiziqish doirasi bo‘lgan kirish tasviri. O‘ngdan: IPM ko‘rinishi.