Маъруза 6 Саноат роботларни лойиҳалаш асослари

Маъруза 6
Саноат роботларни лойиҳалаш асослари
Саноат роботини лойиҳалаш мураккаб тизимли вазифадир, бу тамойиллар ва ёндашувлар мослашувчан ишлаб чиқариш тизими учун техник восита сифатида саноат роботига бўлган талабларга жавоб беришини талаб қилади.
Асосий техник талаблар: мослашувчан ишлаб чиқариш тизимининг вазифалари ва параметрларини таъминлаш; бошқа маҳсулотга ўтишда мослашувчанлик, яъни осон қайта созлаш; автоматик режимда барқарор ишлаш; арзон нархлардаги, энг кам эксплуатация харажатлар билан таъминланган иқтисодий самарадорлик, бажарилган ишнинг мураккаблигини конструктив бажарилишига мос равишда; ишлашнинг ишончлиги, шунингдек, 0 дан 50 ° C гача ҳарорат оралиғида ёқиш ва ўчириш; моддий ва энергия интенсивлиги бўйича аниқ кўрсаткичларнинг энг яхши жаҳон стандартларига мослиги.
Ана шу талаблар асосида қуйидаги тамойилларга амал қилиш мақсадга мувофиқдир.
Робот параметрлари технологик омилларнинг функционал таҳлили асосида танланади. Иқтисодий талабларга асосланиб, максимал рухсат этилган жойлашишни аниқлаш хатоси билан ҳаракатланиш даражасини минималтириш, шунингдек ҳаракатни камайтириш керак. Рационал кинематик схема ва роботнинг ўзи тартибини танлашда технологик ускунанинг иш жойларини бирлаштириш ва ишчи органнинг бу соҳаларига яқинлашиш имкониятлари сонини камайтириш мақсадга мувофиқдир.
Роботнинг кинематик тузилиши кўп мезонли баҳолаш усули билан аниқланади. Шу билан бирга, ҳисобга олиш керак:
иш майдонининг нисбий ҳажми ва шакли;
иш органи траекторияларининг технологик жараён талабларига мувофиқлиги;
белгиланган параметрлар билан бир неча даражадаги ҳаракатланишнинг бир вақтда ҳаракатини амалга ошириш учун бошқариш тизимининг имкониятлари;
мослашувчан ишлаб чиқариш модели (МИЧМ) томонидан эгалланган майдон;
конструкциянинг оддалиги.
Роботнинг динамик параметрлари МИЧМ нинг унумдорлиги, ишчи органнинг цикл бўйича ҳаракат қийматларига асосланиб аниқланиши керак. МИЧМ нинг унумдорлиги ва ишлаб чиқариш ҳажми уни ишлаб чиқаришга жорий етиш рентабеллигининг берилган ставкасини таъминлаши керак.
Жойлашиш хатолиги хавфсизлик омилини киритиш билан жараён талаблари асосида К_Δ = 1,2...1,3.ни киритиш билан аниқланади.
Роботнинг харакатчанлик даражаси ўртасида жойлашишни аниқлаш, холат датчикларининг ва конструкция элементларининг ишлаб чиқиш технология хатоларининг рухсат бериш қудратини хисобга олувчи тақсимланиши харакатчанлик даражаси бўйича силжиш қиймати, эркинлик ўлчамлари даражасини хисобга олган холда бажарилиши керак.
Механик тизимни лойиҳалаш унинг икки тизимдан иборат эканлигини ҳисобга олган ҳолда амалга оширилади: юк кўтарувчи механик тизим ва ўзаро боғланган, лекин функционал мақсади билан фарқланувчи ижро этувчи тизимни. Юк кўтарувчи механик тизим иш майдонининг шакли ва ҳажмини таъминлайди, ижро тизимининг таркибий қисмларини жойлаштириш учун хизмат қилади ва очиқ кинематик занжирдир. Ижро этувчи тизим роботнинг динамик ва аниқ параметрларини таъминлашга хизмат қилади ва қўллаб-қувватловчи механик тизимнинг алоқаларини бошқарадиган механизмлар тизими ҳисобланади.
Ориентирлаш механизмининг силжишлари ишлаб чиқариш жараёнида манипулялаш объекти ёки ишчи органнинг тутган механик тизимининг чиқиш звеносининг ҳолатига нисбатан позицияларидаги ўзгаришларни таҳлил қилишдан аниқланади.
Механик тизимнинг қаттиқлиги инерция кучлари таъсирида жойлашганда ишчи жисмнинг рухсат етилган кўчишларини ҳисобга олган ҳолда аниқланади. Оғирлик кучини таъсиридан деформация эътиборга олинмайди, чунки у дастурлашда ҳисобга олинади. Ҳисоблашни бошлашдан олдин жоизлик деформациялари ташувчи ва ижрочи тизимлар ўртасида тақсимланади. Ташувчи тизимнинг деформацияси умумий деформациянинг йиғиндисидан 85...95% ини, ижро этувчи тизим-5...15% ни ташкил этади ва фойлаланиладиган узатиш механизми боғлиқ. Шарикли механизмлардан фойдаланишда деформация 3...5%, тишли узатишнинг – 5...8%, тўлқин тишли - 10...15% ни ташкил этади.
Юк кўтарувчи механик тизимнинг қаттиқлигини ҳисоблашда ҳисоблаш модели ҳисобга олиниши керак:
юк ва ишчи органнинг массаси ва жойлашиши, ориентирлаш механизми, узатиш меҳанизмлари ва алоқалари;
боғланиш алоқа тугунларининг контакт мувофиқлиги.