Ma’ruza№7-2 Mexatronik harakat modullari

15.2-rasm. Aylanuvchi stol komponovkasi

15.3-rasmda ko`rsatilgan mexatron harakat moduli quyidagilardan tarkib topgan: 1-asos; 2- aylanuvchi stol; 3- tayanch podshipniklar; 4- uch fazali maxsus joylashtirilgan elektrdvigatel; 5- rotor; 6- planshayba; 7- holat danchigi; 8- tezlik datchigi; 9- gidrotormoz.

Aylanuvchi stol elektrdvigatelning podshiplariga tayanadi. Elektrdvigatel rotori planshayba va gidrotormoz bilan bog’langan. Bundan tashqari rotorda holat va tezlik datchiklari o`rnatilgan. Gidrotormoz planshaybani texnologik jarayon uchun kerak bo`lgan holatda to`xtatib turadi. Elektrdvigatel rotorini planshayba bilan reduktorsiz bog’lash lyuftni yo`qotishga imkon beradi, bu o`z navbatida stolni pozitsiyalash aniqligini va uning texnologik imkoniyatlarini oshiradi. Bunda stolning konstruktsiyasi soddalashadi, detallar soni kamayadi, mustahkamlik oshadi.


15.3-rasm. Aylanuvchi mexatronik stol sxemasi

http://www.orionmotor.narod.ru/privod.htm

15.4-rasm. Reduktorli va to`g’ri yuritmali stol sxemalari


To`g’ridan to`g’ri reduktorsiz ishlatiladigan yuritma avtomatlashtirish vositalari konstruktsiyasini soddalashtiradi.

Aylanuvchi mexatronik stolning funksional sxemasi 15.5-rasmda ko`rsatilgan.

15.5-rasm.Aylanuvchimexatronikstolningfunksionalsxemasi
KO’B – kuchatiruvchi-o’zgartiruvchiblok;KO’ – koordinatalaro’zgartirgichi; HR – holatrostlagichi; HD-holatdatchigi; NG-taxogenerator; ARO’-analog-raqamlio’zgartirgich


Stol 2N qutbli 3 fazali elektrmashina asosida ishlangan. Statorda mashina o`rami (obmotkasi) joylashgan, rotorda esa – doimiy magnitlar. Shunday qilib rotorni almashtirish sxemasida doimiy magnit ishlatilgan (15.3-rasm). Rotor o`qi holat datchigi bilan bog’langan.U rotorningφburchakka aylanishini aniqlaydi. Qo`shimcha ravishda aylanuvchi stol tok datchiklari (har bir stator o`rami fazasida alohida), tokning analogli rostlagichi, tiristorli kuchaytirgich, taxogenerator va taxogeneratordan kelayotgan signallarni raqamlovchi analogli-raqamli o`zgartirgich bilan jihozlangan. 15.3-rasmda tok datchiklari, analogli rostagich va tiristorli kuchaytirgich KO`Bga birlashtirilgan.
Signal HDdan KO` kirishiga uzatiladi. KO`ning ikkinchi kirishiga HRdan uboshqarish signali kiradi. Mikroprotsessor bazasida yaratilgan KO` fazadagi kuchlanishlarU<sub>1</sub>,U<sub>2</sub>va U<sub>3</sub> larni hisoblaydi. Bu fazalar elektr burchak φ<sub>e</sub>= Nφfunktsiyasi sinusoidal qonuni bo`yicha o`zgaradi va bir-biriga nisbatan 120 elektr gradusiga siljigan bo`ladi. Bu kuchlanishlar KO`B quvvat bo`yicha kuchaytiriladi va statorning o`ramiga beriladi. Statorning o`zgaruvchan toklari I₁, I₂ i I₃tebranuvchi magnit maydonini hosil qiladi. Buning natijasida statorning aylanuvchi magnit maydonini paydo bo`ladi. Stator va rotorning magnit maydonlari ta`sirlashuvi natijasida dvigatel rotorini harakatga keltiruvchi aylantiruvchi moment hosil bo`ladi.