Mаshinа vа mexаnizmlаrning tuzilish аsoslаri

Tekis va fazoviy kinematik juftlar.
Doimiy harakat turiga qarab kinematik juftlar ikkita guruhga bo`linadi: tekis va fazoviy.
Tekis kinematik juftlarda bo`g`inlarning nuqtalari bitta yoki parallel tekisliklarda yotuvchi traektoriyalar chizadi. Аgarda bunday shart bajarilmasa bunday kinematik juftlarni fazoviy deb ataladi. 1-jadvaldagi I, II, III sinfli kinematik juftlar fazoviy, IV va V sinflarni (vintli juftdan tashkari) tekis ekanligi ko`rinib turibdi.
Oliy va quyi kinematik juftlar. Bo`g`inlari tegib turuvchi elementlarini shakliga qarab kinematik juftlar oliy va quyi turlarga bo`linadi (Relo asosida). Juftlik elementi ikki bo`g`inni bir-biriga tegib turuvchi geometrik o`rni hisoblanadi. Kinematik juftda tegib turuvchi element yuza (tsilindrik yoki tekis) bo`lsa quyi, nuqta yoki chiziq bo`lsa oliy deb ataladi. 1 jadvalning 3 va 4 ustunlarida oliy 5 ustunida quyi kinematik juftlar ko`rsatilgan.
Oliy kinematik juftlarda bo`g`inlarning tutashish yuzasi nazariy jihatdan nolga teng, ammo amalda bo`g`inlar deformatsiyasi natijasida kichik yuzacha hosil bo`ladi. Bu esa oliy kinematik juftlarda quyi kinematik juftlarga nisbatan katta kuchlanish va yuqori darajada eyilishga olib keladi. Quyi kinematik juftlar eyilishga chidamli va katta miqdordagi kuchlarga bardosh bera oladi. Shu bilan birga oliy kinematik juftlarda quyi kinematik juftlarga nisbatan ishqalanishdagi energiyani yo`qotish kam. Zoldirli (sharikli) va rolikli podshipniklar oliy kinematik juftlardir.
Ikki bo`g`in elementlari tutashishini kinematik juft konstruktsiyasi orqali yoki bo`g`inlarni bir-biriga kuch orqali bog`lab amalga oshirish mumkin.
11-shaklda sirpanuvchi podshipnikda aylanuvchi val ko`rsatilgan, bG`lib V-sinfli bu kinematik juft geometrik tutashish bilan bajarilgan.

Kuch bilan tutashuvchi kinematik juft 12-shaklda keltirilgan bo`lib, bunda turtkich mushtumchaga prujina vositasida tutashtirib turiladi.

V. Kinematik zanjirlar klassifikatsiyasi
Kinematik juft hosil qiluvchi bo`g`inlar sistemasiga kinematik zanjir deb ataladi. Kinematik zanjirlar klassifikatsiyasi sxema tarzida 13-shaklda ko`rsatilgan.


13-shakl. Kinematik zanjirlar klassifikatsiyasi

Yopiq kinematik zanjirda bo`g`inlar o`zgaruvchan yopiq konturlarni hosil qiladi. Ochiq kinematik zanjirlarda bunday konturlar bo`lmaydi.

a)

b)

v)



14-shakl. Tekis kinematik zanjirlar.
14a-shaklda oddiy ochiq 14v-shaklda murakkab ochiq, 14b-shaklda oddiy yopiq, 14g-shaklda murakkab yopiq tekis kinematik zanjir ko`rsatilgan. Tekis zanjirlarda bo`g`inlar tekislikda traktoriyalar chizsa, fazoviy zanjirlarda bir-biri bilan kesishuvchi turli tekisliklardagi traektoriyalar chizadi.




15-shakl. Fazoviy kinematik zanjirlar.
15a-shaklda fazoviy ochiq, 15b-shaklda fazoviy yopiq kinematik zanjirlar tasvirlangan.
Tekis zanjirlarda faqat IV va V sinfli kinematik juftlar qo`llansa, fazoviyda hamma sinfdagi kinematik juftlarni uchratish mumkin.
Yopiq kinematik zanjirlar konturlar soniga qarab 1, 2 va ko`p konturli bo`lishi mumkin. O`zgarmas konturlar bitta bG`g`in hisoblanadi. 14v-shaklda АVC, VDE uchburchakli bo`g`inlar o`zgarmas konturlardir.
Texnikada ko`proq tekis kinematik zanjirlardan foydalanilgan. Keyingi yillarda, ayniqsa robotsozlikni rivojlanishi sababli, fazoviy kinematik zanjirlar keng qo`llana boshlandi. 15a-shaklda ko`rsatilgan fazoviy kinematik zanjir sanoat robotlari manipulyatorlarida qo`llanilmoqda.