O‘zbekiston respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi mirzo ulugʻbek nomidagi o‘zbekiston milliy universiteti

 
3.26-rasm. Havo mushaklari bilan jihozlangan robot pedipulyator 
Havoli mushaklar tortishish kuchini ta’minlaydigan oddiy, ammo 
kuchli asbobdir. Siqilgan havo bilan shishirilganda mushaklar 
uzunligining 40 foizigacha qisqarishi mumkin. Bunday mushaklarning 
uzun va ingichka yoki kalta va qalin boʻlishiga olib keladigan xatti-
harakatlarning sababi tashqi tomondan toʻqilishidir. Ular biologik 
mushaklarga oʻxshash tarzda ishlayotgani uchun hayvonlarnikiga oʻxshash 
mushaklar va skeletlari boʻlgan robotlar ishlab chiqarishda foydalanish 
mumkin. 
Elektroaktiv 
polimerlar: 
Elektroaktiv 
polimerlar 
elektr 
stimulyatsiyasiga javoban shaklini oʻzgartiradigan plastmassa turidir. Ular 
egiluvchan, choʻziluvchan yoki kirishuvchan tarzda ishlab chiqilishi 

---

258 
mumkin. Biroq, hozirgi vaqtda tijorat robotlarini ishlab chiqarish uchun 
mos boʻlgan EAP mavjud emas, chunki ularning mavjud boʻlgan barcha 
namunalari samarasiz yoki moʻrtdir. 
Elastik nanotrubalar: dastlabki rivojlanish bosqichlarida turgan 
istiqbolli eksperimental texnologiya. Nanotrubalarda nuqsonlarning 
yoʻqligi tolaning bir necha foizga elastik ravishda deformatsiyalanishiga 
imkon beradi. Odamning mushak toʻqimalarini ushbu materialdan 
tayyorlangan 8 mm oʻtkazgich tola bilan almashtirish mumkin. Bunday 
ixcham «mushaklar» kelajakda robotlarga odamlarni oʻzib ketishga 
yordam beradi. 
Sensorli datchiklarga quyidagilar kiradi: 
 
Teginish datchiklari;
 
Yorugʻlik datchiklari; 
 
Giroskop datchik; 
 
Masofaviy datchiklar. 
Robotlarning harakatlanish usullariga kora ham bir necha turlarga 
ajratiladi. 
Gʻildirakli va kuzatuvchi robotlar 
Ushbu sinfning eng keng tarqalgan turlari toʻrt gʻildirakli va 
emaklovchi robotlardir. Robotlarda gʻildiraklar soni turlicha boʻlishi 
mumkin. Bu holda koʻpincha robotning konstruksiyasini soddalashtirish, 
shuningdek unda toʻrt gʻildirakli struktura ishlamay qolgan joylarda ishlash 
imkoniyatini paydo qiladi. 
Ikki gʻildirakli robotlar, qoida tariqasida, robot korpusining egilish 
burchagini aniqlash va robot oʻtkazgichlariga (mos ravishda muvozanatni 
saqlash va kerakli harakatlarni bajarish uchun) berilgan tegishli 
kuchlanishni yaratish uchun ishlatiladi. Ikki gʻildirakli robotning 
muvozanatini saqlash muammosi qarama-qarshi mayatnikning dinamikasi 
bilan bogʻliq. Bu kabi “muvozanatlashtiruvchi” koʻplab qurilmalar ishlab 
chiqilgan. Ushbu qurilmalarga robotning tarkibiy qismi sifatida ishlatilishi 
mumkin boʻlgan Segvey kiradi; masalan, segvey NASA tomonidan ishlab 
chiqilgan Robonavt robotida transport platformasi sifatida ishlatilgan
74
. 
74
 ROBONAUT Activity Report. NASA (февраль 2004). 

---

259