Реализация пид-регулятора и цифровой фильтрации в контроллерах


Вычислительные особенности алгоритма ПИД-регулятора


Download 205.17 Kb.
bet7/8
Sana16.06.2023
Hajmi205.17 Kb.
#1510967
1   2   3   4   5   6   7   8
Bog'liq
Документ Microsoft Word (5)

Вычислительные особенности алгоритма ПИД-регулятора. Цифровая реализация ПИД-регулятора из-за последовательного характера вычислений приводит к задержкам, которых нет в аналоговой технологии. Кроме того, некоторые ограничения (защита от насыщения и алгоритмы плавного перехода) требуют, чтобы выход регулятора и срабатывание ИМ происходили одновременно. Поэтому вычислительные задержки необходимо свести к минимуму. Для этого некоторые элементы цифрового регулятора вычисляют до момента выборки.
Для регулятора с защитой от насыщения интегральная часть можно вычислить заранее с помощью разностей вперед
uI (k + 1) = uI(k) + c1· e (k) + c2· [u (k– u(k) ] ,
где – ограниченное значение u;




c= K· tT; c= tTt;

(30.8)

Tкоэффициент, который называется постоянной времени слежения.
Дифференциальная часть выглядит как




uD(k) = – c· y (k) + x (k – 1),

(30.9)

где
c3 = (1– b) ·K·Td /t;
x (k – 1) = b· uD(k – 1) + c· y (k – 1).
Переменную x можно обновить сразу после момента времени k
x (= b· x(k – 1) + c· (1– b) · y (k).
Таким образом, uD(k + 1) удается вычислить из (24.2), как только получен результат измерения y(k + 1).
Оптимизация вычислений необходима, так как цифровой регулятор иногда должен выполнять несколько тысяч управляющих операций в секунду. В этих условиях важно, чтобы некоторые коэффициенты были доступны сразу, а не вычислялись каждый раз заново. Кроме того, промышленные регуляторы имеют не самые быстрые процессоры (i386, 486). Поэтому порядок и тип вычислений очень влияют на скорость операций управления.

Download 205.17 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   2   3   4   5   6   7   8




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling