Reja: avtomatik rostlagichlarning tasnifi va rostlash qonunlari. Pi va pid rostlagich

1-rasm. Rostlagichlarning tarkibiy sxemasi
K1 – o`lchash va taqqoslash elementining uzatish funksiyasi;
K2- elektron signal kuchaytirgichning uzatish funksiyasi;
1/Тir-servomotorning uzatish funksiyasi
Bu tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:


(1)
rostlagichni integrallovchi bo`g’in tipiga kirishini ko`rsatadi. ARТ da ko`pincha P, PI, PID bo`g’inlar qo`llaniladi. Ularni hosil qilish uchun bu sxemaning alohida elementlariga teskari bog’lanish zanjiri kiritish va unga struktura o`zgarishlarini vujudga keltirish yo`li bilan bajariladi. P- proporsional bo`g’in qonuni bo`yicha ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun xemadagi ijrochi mexanizmning proporsional bo`g’in orqali qayta bog’lanish zanjirini tuzish kerak.



2-rasm. Qayta bog’lanish zanjiri sxemasi

Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:

(2)
K_k.b -qayta bog’lanish zanjirining uzatish koeffitsenti.


2. PI-rostlagich.


PI-rostlagich sezilarli kechikishli τ/T₀≤1 ixtiyoriy inersiallikka ega, lekin yuklama qiymati sekin о‘zgaruvchi obyektlarni rostlashda qо‘llaniladi

PI – rostlagichlarning asosiy xususiyatlari shuki P – rostlagichning tezkorligi va I – rostlagichning aniqligi xususiyatlarning о‘zida mujassam etganligi. Ushbu rostlagichlarda izodrom (elastik) teskari bog‘lanish mavjud, ya’ni faqat о‘tkinchi jarayon vaqtida teskari aloqa mavjud. Yuqoridagi afzalliklari uchun amaliyotda keng qо‘llaniladi.

PID – rostlagich katta kechikishli τ/T₀≥1 ixtiyoriy inersiallikka ega obyektlarni rostlashda, hamda yuklamaning katta va tez о‘zgarishlarida ishlatiladi.

Ushbu rostlagich yaxshi xam dinamik, xam statik xarakteristikalarga ega, lekin sozlashda murakkabliklarga ega shuning uchun qо‘llanilish sohalari cheklangan.

Bizning obyektimiz parametrlari qо‘yidagi munosabatga ega:

τ/T₀ = 60/350 = 0,17
Kо‘rinib turibdiki τ/T₀ = 0,17>0,1 bu obyekt uchun P – rostlagichni qо‘llash maqsadga muvofiq emas chunki aniqligi past, u holda barcha sifat kо‘rsatkichlarni ta’minlash uchun PI- yoki PID-rostlagichlarni tanlashimiz kerak.
Biz tuzilishi va sozlash soddaroq bо‘lgan PID -rostlagichni tanladik.



Avtomatik rostlash sistemasining strukturaviy sxemasi.
Ijro etuvchi mexanizm va rostlanuvchi organning uzatish funksiyasi quyidagi ko‘rinishda qabul qilinadi:

bu yerda K_im =1, T_im =25 s, K_ro = 0,9.
Bizdagi holatda T_im, T_d, T_reg lar, T₀ = 350 s ga qaraganda kamroq inersiyaga ega, shuning uchun ularni etiborsiz qoldirish mumkin.

Proporsional-integral-differensiatsiya qiluvchi (PID) tekshiruvchi - bu boshqaruv konturida teskari aloqa orqali boshqariladigan qurilmadir. Vaqtinchalik jarayonning kerakli aniqligi va sifatini ta'minlash uchun nazorat qilish signalini ishlab chiqarish uchun avtomatik boshqaruv tizimlarida qo'llaniladi. PID tekshirgichi uchta terimning yig'indisidan iborat bo'lgan nazorat signalini ishlab chiqaradi, ularning dastlabki qismi kirish signali va qayta besleme signali (xato signali) o'rta-sidagi farq bilan mutanosib, ikkinchisi xato signalining ajralmas qismidir va uchin-chisi xato signalining turidir.

Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo’yicha tipik zvenolardan tashkil topadi va o’zining rostlash funksiyasini ham ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga muvofiq bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonunlari deb ataladi.
Rostlagichning rostlash qonunlari, umuman rostlagichdan chiquvchi signal (rostlash organining surilish holati) bilan unga kiruvchi signal (rostlash parametrining og’ishi) orasidagi bog’lanishni Xp=f(X) ifodalaydi va quyidagi asosiy klasslarga bo’linadi:
1. P rostlagich – proporsionallik qonuniga muvofiq uzluksiz ishlaydigan rostlagich
2. I rostlagich – integrallash qonuniga muvofiq, uzluksiz ishlaydigan rostlagich.
3. PI rostlagich proporsionallik hamda integrallash qonunlariga muvofiq uzluksiz ishlaydigan rostlagich
4. PID – rostlagich – proporsionallik hamda integrallash qonunlariga muvofiq uzluksiz ishlaydigan rostlagich
5. Pozision rostlagich uzilishi (diskret) qonun bo’yicha ishlaydigan rostlagichlar.
Bulardan tashqari avtomatik rostlagichlarni quyidagi klasslarga ajratish mumkin:
- rostlanuvchi parametrning turi bo’yicha temperatura, bosim, tezlik rostlagichlari;
- rostlanuvchi ta’sirning turi bo’yicha uzluksiz va uzlukli (diskret) ta’sir ko’rsatadigan rostlagichlar;
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash prosessi davomida ob’ektga tinimsiz ta’sir ko’rsatib turadi.
Uzlukli (pozision) rostlash rostlagichlari rostlash prosessi davomida ob’ektga belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rotslanuvchi parametrning miqdori ma’lum belgilangan qiymatga etganda diskret ta’sir ko’rsatadi.
Rostlanuvchi organning surilishi uchun zarur bo’ladigan energiya manbaiga muvofiq rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan rostlagich turlariga bo’linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur bo’ladigan energiya manbai ob’ektning o’zida mavjud bo’ladi.
Bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga qarab elektr, pnevmo, gidro rostlagichlar deb ataladi.
Integral (astatik) rostlagichlar deb, rostlash organining surilish tezligi ob’ektning rostlanuvchi parametrining berilgan qiymatiga nisbatan og’ishiga proporsional bo’lishini ta’minlaydigan rostlagichlar tipiga aytiladi. Integral rostlagich o’z funksiyasining integrallovchi zveno qonuniga muvofiq bajaradi.


FOYDALANILGAN ADABIYOTLAR
1.N.R.YUsupbekov, B.I.Muhamedov, SH.M. G‘ulomov. Texnologik jarayonlarni boshqarish sistemalari: Texnika oliy o‘quv yurtlari uchun darslik, - T.: “O‘qituvchi”, 1997, 704 b.
2. N.R.YUsupbekov, X.Z.Igamberdiev, A. Malikov. Texnologi jarayonlarni avtomatlashtirish asoslari, T.: ToshDTU, 2007,-237 b.
3. A.A.Artikov, A.K.Musaev, I.I.YUnusov Texnologik jarayonlarni boshqarish tizimi: O‘quv qo‘llanma, T.: TKTI, 2002y.